uCOS III 3.04移植总结--基于正点原子工程

1、需要的文件官方OS文件

2、需要修改的文件： 

       os_cpu_a.asm 、os_cpu_c.c

3、os_cpu_a.asm：

      源文件G43：EXPORT  OS_CPU_PendSVHandler  -->  EXPORT  PendSV_Handler

      源文件G47：NVIC_PENDSV_PRI EQU  0xFF -->  NVIC_PENDSV_PRI EQU     0xFFFF

      源文件G143: OSStartHighRdy全部函数

原函数：

修改后函数：

OSStartHighRdy
    LDR     R0, =NVIC_SYSPRI14                                  ; Set the PendSV exception priority
    LDR     R1, =NVIC_PENDSV_PRI
    STRB    R1, [R0]

    MOVS    R0, #0                                              ; Set the PSP to 0 for initial context switch call
    MSR     PSP, R0

    LDR     R0, =OS_CPU_ExceptStkBase                           ; Initialize the MSP to the OS_CPU_ExceptStkBase
    LDR     R1, [R0]
    MSR     MSP, R1    

    LDR     R0, =NVIC_INT_CTRL                                  ; Trigger the PendSV exception (causes context switch)
    LDR     R1, =NVIC_PENDSVSET
    STR     R1, [R0]

    CPSIE   I                                                   ; Enable interrupts at processor level

OSStartHang
    B       OSStartHang                                         ; Should never get here

源文件G243: OS_CPU_PendSVHandler全部函数

原函数：

修改后函数：

PendSV_Handler
    CPSID   I                                                   ; Prevent interruption during context switch
    MRS     R0, PSP                                             ; PSP is process stack pointer
    CBZ     R0, PendSVHandler_nosave                     ; Skip register save the first time

    ;Is the task using the FPU context? If so, push high vfp registers.
    TST        R14, #0X10
    IT        EQ
    VSTMDBEQ R0!,{S16-S31}
    
    SUBS    R0, R0, #0x20                                       ; Save remaining regs r4-11 on process stack
    STM     R0, {R4-R11}

    LDR     R1, =OSTCBCurPtr                                    ; OSTCBCurPtr->OSTCBStkPtr = SP;
    LDR     R1, [R1]
    STR     R0, [R1]                                            ; R0 is SP of process being switched out

                                                                ; At this point, entire context of process has been saved
PendSVHandler_nosave
    PUSH    {R14}                                               ; Save LR exc_return value
    LDR     R0, =OSTaskSwHook                                   ; OSTaskSwHook();
    BLX     R0
    POP     {R14}

    LDR     R0, =OSPrioCur                                      ; OSPrioCur   = OSPrioHighRdy;
    LDR     R1, =OSPrioHighRdy
    LDRB    R2, [R1]
    STRB    R2, [R0]

    LDR     R0, =OSTCBCurPtr                                    ; OSTCBCurPtr = OSTCBHighRdyPtr;
    LDR     R1, =OSTCBHighRdyPtr
    LDR     R2, [R1]
    STR     R2, [R0]

    LDR     R0, [R2]                                            ; R0 is new process SP; SP = OSTCBHighRdyPtr->StkPtr;
    LDM     R0, {R4-R11}                                        ; Restore r4-11 from new process stack
    ADDS    R0, R0, #0x20
   
   ;Is the task using the FPU context? If so, push high vfp registers.
    TST     R14, #0x10
    IT         EQ
    VLDMIAEQ R0!, {S16-S31} 
    
    MSR     PSP, R0                                             ; Load PSP with new process SP
    ORR     LR, LR, #0x04                                       ; Ensure exception return uses process stack
    CPSIE   I
    BX      LR                                                  ; Exception return will restore remaining context
    END

4、os_cpu_c.c

     

     源文件G337：OS_CPU_FP_Reg_Push(OSTCBCurPtr->StkPtr); 注释掉

     源文件G341：OS_CPU_FP_Reg_Pop(OSTCBHighRdyPtr->StkPtr);注释掉

   添加头文件#include "includes.h"

5、修改sys.h

将uCOS宏定义使能

#define SYSTEM_SUPPORT_OS 1

基本的OS移植已经完成，目前能够跑任务。第一次移植OS哪里有不对的地方，请指正。