FreeRTOS笔记——循序渐进探究内核源码的实现（一）

0 概述

参考FreeRTOS源码，使用其中部分代码，自己从头编写操作系统是如何实现任务定义、任务调度等功能，通过编写这些工程代码，能够更加深入的理解FreeRTOS系统的实现原理。
–备注：部分内容参考野火的FreeRTOS相关开发资料。

1 本节目标

参考官方源码，编写简单的任务创建方法，然后加入到就绪队列，最后使用手动指定进行任务的切换。

2 任务创建

创建一个任务，需要具备三个关键元素：

• 任务栈
  裸机系统中只有一个main函数执行应用代码，涉及到的局部变量、函数返回地址等存放在主栈中，一般不需要我们去操心；
  而多任务系统中，每个任务相互独立，我们需要专门的一块区域存放每个任务涉及到的局部变量、中断发生时函数返回地址等等环境参数，这样额一片内存区域就是任务栈。
  任务栈可以是一个预先定义好的全局数组，称之为静态栈，创建后一直存在；或者是动态申请的一端连续内存空间，称之为动态栈，任务不需要执行操作时，可以考虑释放栈空间；一般情况都是使用的静态栈。
  栈的大小不能太小，否则会产生溢出；也不能过大，否则浪费内存，需要结合实际场景进行设置。

注意，栈是自顶向下生长的，比如在任务中连续声明两个局部变量

unsigned char a,b;
printf("addr %p, %p\n", &a, &b);

打印的地址是a的地址大于b的地址

• 入口函数
  我们的任务具体要完成什么功能？这边是入口函数要做的事情，入口函数一般是一个独立，主体无限循环不能返回的函数。

void task_enrty(Void *arg)
{
  init_something();
  while(1)
  {
      //TODO something
      do_something();
  }
}

• 任务控制块
  裸机编程时，只有一个main函数执行代码，我们只要设计好代码执行逻辑即可。
  多任务系统中，任务的执行时系统调度的；为了方便系统进行任务的调度，FreeRTOS定义了任务控制块，每个任务创建时都会实例化一个任务控制块，内部包含了任务的栈指针、任务名称、任务形参等信息，该控制块会挂载到任务列表（就绪或延时链表，取决于任务的运行状态），系统调度可以获取到该任务控制块来控制任务的执行状态。

任务创建就是将三大核心元素联系起来。

3 就绪列表

任务创建完毕之后，需要添加到就绪列表中（就是链表），表示任务已经就绪，系统可以按照一定的策略进行调度了。

4 任务调度

是RTOS操作系统的核心，主要功能室根据一定的策略，比如优先级、阻塞延时等，最后从就绪列表中找到符合条件的任务（比如优先级最高），然后去执行该任务。

5 代码编写

下面主要讲解下代码中的关键内容。

明晚更新…

keil仿真代码工程链接：github工程网址

还是建议大家自己手动敲一遍，在调试过程中不断成长。