freeRTOS-源码结构及移植

已于 2023-07-19 08:39:39 修改
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分类专栏： freeRTOS 移植实时操作系统到裸机 文章标签： c语言 stm32
于 2023-07-18 08:28:40 首次发布
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freertos源码结构（认识freertos源码）

以FreeRTOS v9.0.0版本的源码包为例，代码包含FreeRTOS和FreeRTOS-Plus文件夹。FreeRTOS文件夹中主要关注source文件夹，这里是FreeRTOS的全部源码，包括6个c文件和include文件夹下的多个h文件。FreeRTOS是软件，开发版是硬件，软硬件必须有桥梁来连接，这些与处理器架构相关的代码，可以称为RTOS 硬件接口层，在FreeRTOS/Source/Portable 文件夹下。portable文件夹里有针对不同硬件平台的单独区分使用的代码，本人使用Keil开发STM32F407，所以portable文件夹只需使用RVDS的ARM_CM4F以及MemMang。

关于各个c文件的主要用途:

  • port.c : 针对不同硬件平台的接口
  • heap_x.c （x=1~5）: 内存管理相关
  • croutine.c : 协程相关
  • event_groups.c : 事件标志组相关
  • list.c : 列表，FreeRTOS的一种基础数据结构（链表）
  • queue.c : 队列
  • tasks.c : 任务创建、挂起、恢复、调度相关
  • timers.c : 软件定时器相关

在Demo文件夹下还需要用到一个FreeRTOSConfig.h，该文件中通过各种宏定义的方式来配置FreeRTOS需要使用哪些资源。

FreeRTOS源码结构图

往裸机工程添加FreeRTOS源码步骤（跟野火的课程做的笔记）

创建FreeRTOS文件夹

先在STM32裸机工程模板根目录下新建 “FreeRTOS”文件夹，在 FreeRTOS 文件夹下新建“src” 与“port”两个文件夹。src 文件夹用于保存 FreeRTOS 中的核心源文件，也就是 ‘.c 文件’，port 文件夹用于保存内存管理以及处理器架构相关代码，这部分代码 FreeRTOS 官方已经提供给我们的，可直接使用。port文件夹包含MemMang以及RVDS两个文件夹。

打开 FreeRTOS V9.0.0源代码包，将“FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Source”目录下所有的‘.c 文件’，拷贝到我们新建的 src 文件夹中。在“FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Source\portable”目 录下找到“MemMang”文件夹与“RVDS”文件夹，将它们拷贝到我们新建的 port 文件夹中，

 

打开FreeRTOS V9.0.0源代码包，在“FreeRTOSv9.0.0\ FreeRTOS\Source”目录下有 “include”文件夹，它里面是 FreeRTOS 的一些头文件，将include文件夹copy到我们新建的FreeRTOS 文件夹中，此时我们新建的FreeRTOS 文件夹有了3 个文件夹，这 3个文件夹就包含FreeRTOS 的核心文件。 

拷贝FreeRTOS文件包到裸机工程的根目录

因为FreeRTOS是轻量级实时操作系统所占容量很小，上面提取源码创建的整个 FreeRTOS 文件夹拷贝到我们的 STM32裸机工程文件里面，让整个FreeRTOS跟随我们的工程一起发布，这样打包成的工程文件已经包含了 FreeRTOS工程源码，即使是将工程拷贝到一台没有安装 FreeRTOS 支持包（MDK 中有 FreeRTOS 的支持包）的电脑上面都是可以直接使用的。下图：裸机工程文件里加入的FreeRTOS 文件夹下就是我们提取的 FreeRTOS 的核心代码。

 

拷贝FreeRTOSConfig.h 文件到User 文件夹

FreeRTOSConfig.h 文件是 FreeRTOS 的工程配置文件，因为 FreeRTOS 是可以裁剪的实时操作内核，应用于不同的处理器平台，用户可以通过修改这个FreeRTOS内核的配置头文件来裁剪 FreeRTOS的功能，所以我们把它拷贝一份放在User 这个文件夹下面。打开FreeRTOSv9.0.0 源码，在“FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Demo”文件夹下面找到 “ CORTEX_M4F_STM32F407ZG-SK” 文 件 夹 里的 “FreeRTOSConfig.h”文件，然后copy到我们工程User 文件夹下即可，

 

添加 FreeRTOS 源码到工程组文件夹

上面我们只是将 FreeRTOS 的源码放到了本地工程目录下，接下来还需要添加到开发环境里面的组文件夹里面：新建 FreeRTOS/src 和 FreeRTOS/port 组，在开发环境里面新建 FreeRTOS/src 和 FreeRTOS/port两个组文件夹，其中FreeRTOS/src用于存放src文件夹的内容，FreeRTOS/port 用于存放 port\MemMang 文件夹 与 port\RVDS\ARM_CM4F文件夹的内容。F4系列就拷贝port\RVDS\ARM_CM4，然后我们将工程文件中 FreeRTOS 的内容添加到工程中去，按照已经新建的分组添加我们的 FreeRTOS 工程源码。 在 FreeRTOS/port 分组中添加MemMang文件夹中的文件只需选择其中一个即可，这是选择 FreeRTOS 的一个内存管理源码文件。最后在 User 分组中添加我们 FreeRTOS 的配置文件“FreeRTOSConfig.h”。


​包含路径

FreeRTOS要求在编译器的包含路径中包含三个目录。它们分别是：

  • FreeRTOS的核心头文件路径：FreeRTOS/include
  • 特定于正在使用的FreeRTOS端口的源文件的路径：FreeRTOS/port/portable/RVDS/ARM_CM4F
  • FreeRTOSConfig.h头文件的路径：..\User

最后粘贴一下更改后的FreeRTOSConfig.h源码。（注：跟着野火改后的直接粘过来的）

#ifndef FREERTOS_CONFIG_H
#define FREERTOS_CONFIG_H
#include "stm32f4xx.h"
#include "bsp_debug_usart.h"

//针对不同的编译器调用不同的stdint.h文件
#if defined(__ICCARM__) || defined(__CC_ARM) || defined(__GNUC__)
    #include <stdint.h>
    extern uint32_t SystemCoreClock;
#endif
//断言
#define vAssertCalled(char,int) printf("Error:%s,%d\r\n",char,int)
#define configASSERT(x) if((x)==0) vAssertCalled(__FILE__,__LINE__)
/************************************************************************
 *               FreeRTOS基础配置配置选项 
 *********************************************************************/
/* 置1：RTOS使用抢占式调度器；置0：RTOS使用协作式调度器（时间片）
 * 
 * 注：在多任务管理机制上，操作系统可以分为抢占式和协作式两种。
 * 协作式操作系统是任务主动释放CPU后，切换到下一个任务。
 * 任务切换的时机完全取决于正在运行的任务。
 */
#define configUSE_PREEMPTION					  1
//1使能时间片调度(默认式使能的)
#define configUSE_TIME_SLICING					1		
/* 某些运行FreeRTOS的硬件有两种方法选择下一个要执行的任务：
 * 通用方法和特定于硬件的方法（以下简称“特殊方法”）。
 * 
 * 通用方法：
 *      1.configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 为 0 或者硬件不支持这种特殊方法。
 *      2.可以用于所有FreeRTOS支持的硬件
 *      3.完全用C实现，效率略低于特殊方法。
 *      4.不强制要求限制最大可用优先级数目
 * 特殊方法：
 *      1.必须将configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION设置为1。
 *      2.依赖一个或多个特定架构的汇编指令（一般是类似计算前导零[CLZ]指令）。
 *      3.比通用方法更高效
 *      4.一般强制限定最大可用优先级数目为32
 * 一般是硬件计算前导零指令，如果所使用的，MCU没有这些硬件指令的话此宏应该设置为0！
 */
#define configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION	        1                                                                                               
/* 置1：使能低功耗tickless模式；置0：保持系统节拍（tick）中断一直运行
 * 假设开启低功耗的话可能会导致下载出现问题，因为程序在睡眠中,可用以下办法解决
 * 
 * 下载方法：
 *      1.将开发版正常连接好
 *      2.按住复位按键，点击下载瞬间松开复位按键
 *     
 *      1.通过跳线帽将 BOOT 0 接高电平(3.3V)
 *      2.重新上电，下载
 *    
 * 			1.使用FlyMcu擦除一下芯片，然后进行下载
 *			STMISP -> 清除芯片(z)
 */
#define configUSE_TICKLESS_IDLE													0   
/*
 * 写入实际的CPU内核时钟频率，也就是CPU指令执行频率，通常称为Fclk
 * Fclk为供给CPU内核的时钟信号，我们所说的cpu主频为 XX MHz，
 * 就是指的这个时钟信号，相应的，1/Fclk即为cpu时钟周期；
 */
#define configCPU_CLOCK_HZ						  (SystemCoreClock)
//RTOS系统节拍中断的频率。即一秒中断的次数，每次中断RTOS都会进行任务调度
#define configTICK_RATE_HZ						  (( TickType_t )1000)
//可使用的最大优先级
#define configMAX_PRIORITIES					  (32)
//空闲任务使用的堆栈大小
#define configMINIMAL_STACK_SIZE				((unsigned short)128)
//任务名字字符串长度
#define configMAX_TASK_NAME_LEN					(16)
 //系统节拍计数器变量数据类型，1表示为16位无符号整形，0表示为32位无符号整形
#define configUSE_16_BIT_TICKS					0                      
//空闲任务放弃CPU使用权给其他同优先级的用户任务
#define configIDLE_SHOULD_YIELD					1           
//启用队列
#define configUSE_QUEUE_SETS					  0    
//开启任务通知功能，默认开启
#define configUSE_TASK_NOTIFICATIONS    1   
//使用互斥信号量
#define configUSE_MUTEXES						    0    
//使用递归互斥信号量                                            
#define configUSE_RECURSIVE_MUTEXES			0   
//为1时使用计数信号量
#define configUSE_COUNTING_SEMAPHORES		0
/* 设置可以注册的信号量和消息队列个数 */
#define configQUEUE_REGISTRY_SIZE				10                                                                                                       
#define configUSE_APPLICATION_TASK_TAG		  0                       
/*****************************************************************
              FreeRTOS与内存申请有关配置选项                                               
*****************************************************************/
//支持动态内存申请
#define configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION        1    
//支持静态内存
#define configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION					0					
//系统所有总的堆大小
#define configTOTAL_HEAP_SIZE					((size_t)(36*1024))    
/***************************************************************
             FreeRTOS与钩子函数有关的配置选项                                            
**************************************************************/
/* 置1：使用空闲钩子（Idle Hook类似于回调函数）；置0：忽略空闲钩子
 * 
 * 空闲任务钩子是一个函数，这个函数由用户来实现，
 * FreeRTOS规定了函数的名字和参数：void vApplicationIdleHook(void )，
 * 这个函数在每个空闲任务周期都会被调用
 * 对于已经删除的RTOS任务，空闲任务可以释放分配给它们的堆栈内存。
 * 因此必须保证空闲任务可以被CPU执行
 * 使用空闲钩子函数设置CPU进入省电模式是很常见的
 * 不可以调用会引起空闲任务阻塞的API函数
 */
#define configUSE_IDLE_HOOK						0      
/* 置1：使用时间片钩子（Tick Hook）；置0：忽略时间片钩子
 * 
 * 
 * 时间片钩子是一个函数，这个函数由用户来实现，
 * FreeRTOS规定了函数的名字和参数：void vApplicationTickHook(void )
 * 时间片中断可以周期性的调用
 * 函数必须非常短小，不能大量使用堆栈，
 * 不能调用以”FromISR" 或 "FROM_ISR”结尾的API函数
 */
 /*xTaskIncrementTick函数是在xPortSysTickHandler中断函数中被调用的。因此，vApplicationTickHook()函数执行的时间必须很短才行*/
#define configUSE_TICK_HOOK						0           
//使用内存申请失败钩子函数
#define configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK			0 
/*
 * 大于0时启用堆栈溢出检测功能，如果使用此功能 
 * 用户必须提供一个栈溢出钩子函数，如果使用的话
 * 此值可以为1或者2，因为有两种栈溢出检测方法 */
#define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW			0   
/********************************************************************
          FreeRTOS与运行时间和任务状态收集有关的配置选项   
**********************************************************************/
//启用运行时间统计功能
#define configGENERATE_RUN_TIME_STATS	        0             
 //启用可视化跟踪调试
#define configUSE_TRACE_FACILITY				      0    
/* 与宏configUSE_TRACE_FACILITY同时为1时会编译下面3个函数
 * prvWriteNameToBuffer()
 * vTaskList(),
 * vTaskGetRunTimeStats()
*/
#define configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS	1                                                                                                                                                                   
/********************************************************************
                FreeRTOS与协程有关的配置选项                                                
*********************************************************************/
//启用协程，启用协程以后必须添加文件croutine.c
#define configUSE_CO_ROUTINES 			          0                 
//协程的有效优先级数目
#define configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES       ( 2 )                   
/***********************************************************************
                FreeRTOS与软件定时器有关的配置选项      
**********************************************************************/
 //启用软件定时器
#define configUSE_TIMERS				            0                              
//软件定时器优先级
#define configTIMER_TASK_PRIORITY		        (configMAX_PRIORITIES-1)        
//软件定时器队列长度
#define configTIMER_QUEUE_LENGTH		        10                               
//软件定时器任务堆栈大小
#define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH	      (configMINIMAL_STACK_SIZE*2)    
/************************************************************
            FreeRTOS可选函数配置选项                                                     
************************************************************/
#define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState       1                       
#define INCLUDE_vTaskPrioritySet		         1
#define INCLUDE_uxTaskPriorityGet		         1
#define INCLUDE_vTaskDelete				           1
#define INCLUDE_vTaskCleanUpResources	       1
#define INCLUDE_vTaskSuspend			           1
#define INCLUDE_vTaskDelayUntil			         1
#define INCLUDE_vTaskDelay				           1
#define INCLUDE_eTaskGetState			           1
#define INCLUDE_xTimerPendFunctionCall	     0
//#define INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle       1
//#define INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark     0
//#define INCLUDE_xTaskGetIdleTaskHandle          0
/******************************************************************
            FreeRTOS与中断有关的配置选项                                                 
******************************************************************/
#ifdef __NVIC_PRIO_BITS
	#define configPRIO_BITS       		__NVIC_PRIO_BITS
#else
	#define configPRIO_BITS       		4                  
#endif
//中断最低优先级
#define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY			15     
//系统可管理的最高中断优先级
#define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY	5 
#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 		( configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )	/* 240 */
#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 	( configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )
/****************************************************************
            FreeRTOS与中断服务函数有关的配置选项                         
****************************************************************/
#define xPortPendSVHandler 	PendSV_Handler
#define vPortSVCHandler 	SVC_Handler
/* 以下为使用Percepio Tracealyzer需要的东西，不需要时将 configUSE_TRACE_FACILITY 定义为 0 */
#if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 )
#include "trcRecorder.h"
#define INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle               1   // 启用一个可选函数（该函数被 Trace源码使用，默认该值为0 表示不用）
#endif

#endif /* FREERTOS_CONFIG_H */
xiaoliu_henniu
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