第1周---ROS1.0环境安装与配置

第1周—ROS1.0环境安装与配置

实验要求：

1.在Ubuntu16/18/20系统中，安装对应版本的ROS1.0软件. 注意记录和分析所遇到的各式问题和解决措施。

2.熟悉ROS基本命令，并运行小海龟demo例子，通过键盘控制小海龟运动。同时用话题查看器查看两个node之间的消息传递；

3.用C++或python写一个程序，控制小海龟走一个标准的圆形；成功后，再采用两台电脑，重新进行远程小海龟实验。

1、什么是ROS系统：

ROS（Robotic Operating System）是一种开源的机器人操作系统，它提供了一系列的软件库和工具，用于帮助开发机器人应用程序。ROS并不是一个传统意义上的操作系统，而是一个运行在类Unix系统（如Linux）上的软件平台，旨在简化和加速机器人软件开发过程。ROS提供了诸如硬件抽象、设备驱动、通讯中间件、传感器处理等功能，使开发人员可以更方便地构建复杂的机器人控制系统。ROS已经广泛应用于学术研究和工业领域中的各种机器人项目中。

2、为什么需要学习ROS系统：

1. 模块化设计：ROS系统是一种高度模块化的框架，允许开发者将复杂的系统拆分成多个独立的、可复用的组件，即节点（Nodes）。这对于我们来说非常有价值，因为嵌入式系统的开发往往也涉及到硬件和软件的模块化设计。通过学习ROS，学生可以更好地理解和应用模块化设计的思想。
2. 实时性能：ROS系统被设计为实时性能优秀的系统，适用于需要快速响应和处理大量数据的场景。这对于我们来说非常重要，因为嵌入式系统通常需要在有限的硬件资源下实现实时性能。学习ROS可以帮助学生掌握实时系统的设计和优化技巧。
3. 语言独立性：ROS系统支持多种编程语言，如C++、Python等，使得开发者可以根据自己的需求选择最合适的编程语言。这对我们来说是一个很好的学习机会，可以让他们熟悉和掌握多种编程语言，提高编程能力和灵活性。
4. 社区支持：ROS系统拥有庞大的用户社区和丰富的开源资源，这对于我们来说非常有帮助。他们可以通过社区交流和学习，共享经验，解决问题，也可以利用开源资源来加速自己的开发过程。

3、为什么不同版本环境下的Ubuntu需要下载不同版本的ROS 1.0系统：

ROS和Ubuntu之间存在版本对应关系。

为了确保ROS在Ubuntu上的稳定运行和兼容性，ROS的开发者会根据Ubuntu的版本发布相应的ROS版本。这些版本通常会在Ubuntu发布新版本后的一段时间内推出，以确保与新的Ubuntu版本兼容。

Ubuntu不同版本需要下载不同版本的ROS是为了确保ROS在Ubuntu上的稳定运行和兼容性，并充分利用最新功能和优化。

Ubuntu 版本	ROS 1.0 推荐安装版本
Ubuntu 14.04	ROS Indigo Igloo
Ubuntu 16.04	ROS Kinetic Kame
Ubuntu 18.04	ROS Melodic Morenia
Ubuntu 20.04	ROS Noetic

ROS（Robot Operating System）支持多个版本的Ubuntu操作系统。具体来说，ROS1支持Ubuntu 14.04（Indigo版本）、Ubuntu 16.04（Kinetic版本）和Ubuntu 18.04（Melodic版本）。其中，Ubuntu 14.04的截止支持时间是2019年4月，Ubuntu 16.04的截止支持时间是2021年4月，而Ubuntu 18.04的截止支持时间是2023年4月。

另外，ROS2也支持Ubuntu，包括Ubuntu 20.04和预计支持的Ubuntu 22.04。然而，需要注意的是，ROS1的最后一个版本Noetic Ninjemys已经不再支持Ubuntu 22.04，因此，对于需要在Ubuntu 22.04上运行ROS的用户，应考虑使用ROS2。

这里介绍Ubuntu18.04 安装ROS 1.0

4、为什么需要软件源换源：

1. 下载速度：Ubuntu默认的官方软件源可能位于国外，因此在国内访问时可能会遇到速度较慢的问题。更换为国内的软件源可以显著提高软件包的下载速度，加快软件安装和更新的过程。

2. 软件包版本：不同的软件源可能提供不同版本的软件包，有些软件源可能提供更新或更适合特定需求的软件包版本。更换软件源可以让我们选择更符合自己需求的软件包版本。

3. 适应网络环境：在某些情况下，由于网络限制或防火墙等原因，访问国外软件源可能会受到限制。更换为国内软件源可以绕过这些限制，使软件安装和更新更加顺畅。

   在Ubuntu系统中，/etc/apt/sources.list 文件确实包含了软件包的镜像源信息，而 apt 是用于管理软件包的命令行工具。在修改任何系统配置文件之前，进行备份是一个很好的做法，以便在出现问题时能够恢复到原始状态。

   这里使用清华源：

   deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted
   deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted
   deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal universe
   deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates universe
   deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal multiverse
   deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates multiverse
   deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
   deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted
   deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security universe
   deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security multiverse
   

   5、安装ROS：

   在终端输入以下命令
   添加ros软件源

   sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
   

   添加密钥

   sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
   

   更新软件源

   sudo apt-get update
   

   安装ROS Noetic

   sudo apt install ros-noetic-desktop-full
   

   初始化 ROS

   sudo rosdep init
   

   设置环境变量
   这里根据系统版本的不同，可以将nortic更换为kinetic或者melodic

   echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
   

   使环境变量生效

   source ~/.bashrc
   

   安装rosinstall

   sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool
   

   2.熟悉ROS基本命令，并运行小海龟demo例子，通过键盘控制小海龟运动。同时用话题查看器查看两个node之间的消息传递：

   打开第一个终端

   ros2 run turtlesim turtlesim_node
   

   第二个终端输入

   ros2 run turtlesim turtle_teleop_key