惯导中基本的目标参数及其过程量(谱密度的理解)

目标参数		过程量(过程噪声）
目标参数物理含义	常用单位	过程量物理含义	过程量物理对象单位	功率谱密度单位(psd)	rand walk error
		过程量=目标参数/t	unit	psd=(unit)^2/hz	sqrt(psd)	常用单位		单位换算
速度(m/s)		加速度	m/s^2	m^2/s^3	m/s/sqrt(s)	m/s/sqrt(hr)	ug/sqrt(HZ)
角度(rad)		角速度	rad/s	rad^2/s	rad/sqrt(s)	deg/sqrt(hr)	(deg/s)/sqrt(HZ)	deg/sqrt(hr)*60=(deg/s)/sqrt(HZ)
加速度计零偏(instability)(m/s^2)	g/mg	加速度计零偏变化率	(m/s^2)/s=m/s^3	m^2/s^5
陀螺仪零偏(instability)（rad/s)	deg/hr	陀螺仪零偏变化率	(rad/s)/s=rad/s^2	rad^2/s^3
其它说明：psd的理解，以角度为例，目标参数为角度rad，那角度方差的单位为rad^2，过程噪声表征的是随时间的变化量，那么就是要考察角度的方差rad^2随时间的变化关系，那么进行变换:rad^2*s/s=[rad/sqrt(s)]^2*s,其中rad/sqrt(s)为单位时间角度的不稳定度(rand walk error)。例如一个陀螺仪的随机游走误差为10deg/sqrt(hr)，表示一个小时积分，角度误差的标准差为10deg。与deg/sqrt(hr)等价的一个单位(deg/s)/sqrt(HZ)，1/sqrt(HZ)用来描述高斯白噪声的强度(noise density)。

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https://download.csdn.net/download/whysnlc/89212026?spm=1001.2014.3001.5503