Ubuntu 用C/C++打开/dev/ttyUSB0或/dev/ttyACM0设备以及发送和接收数据

最近使用一个新的设备时，接的也是USB口，但是设备类型好像有点不同，了解了一下，他们所用的协议有所不同，以前最常用的ttyUSB调用的驱动是drivers/usb/serial/usb-serial.c，而ttyACM调用的驱动是drivers/usb/class/cdc_acm.c
在Ubuntu中打开/dev/ttyUSB*设备和/dev/ttyACM设备，都可以用下面的串口程序：

#include <ros/ros.h>
#include <serial/serial.h>
#include <iostream>
#include <fstream>
#include <time.h>
#include <sstream>

using namespace std;


int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "serial_port_open");
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建一个serial对象
    serial::Serial sp;
    // 创建timeout
    serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(100);
    // 设置要打开的串口名称
    sp.setPort("/dev/ttyACM0");
    // 设置串口通信的波特率
    sp.setBaudrate(115200);
    // 串口设置timeout
    sp.setTimeout(to);

    try
    {
        // 打开串口
        sp.open();
    }
    catch (serial::IOException &e)
    {
        ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port.");
        return -1;
    }

    // 判断串口是否打开成功
    if (sp.isOpen())
    {
        ROS_INFO_STREAM("/dev/ttyACM0 is opened.");
    }
    else
    {
        return -1;
    }

    ros::Rate loop_rate(2);

    unsigned char data1[1] = {0xa1}; // send data
    unsigned char data2[1] = {0xb1};
    uint8_t buffer[1024];

    while (ros::ok())
    {

        size_t n = sp.available();

        // Send data
        sp.write(data1, 1); 
    
        // Receive data
        n = sp.read(buffer, n);
        for (int i = 0; i < n; i++)
        {
            // 16进制的方式打印到屏幕
             std::cout << std::hex << (buffer[i] & 0xff) << " ";
        }
        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
    }
    // close serial port
    sp.close();

    return 0;
}

其中，sp.setPort("/dev/ttyACM0");中的串口编号，根据实际情况修改就可以了，如果是/dev/ttyUSB*，就改成/dev/ttyUSB*，如果是/dev/ttyACM*类型的，就写成/dev/ttyACM*

data1[1]和data2[1]定义的是16进制的数值，这些是发给单片机的，所以这里面的内容跟单片机的通信协议有关，这里需要也是需要根据实际情况进行修改。

n = sp.read(buffer, n);返回的buffer，即数据，也是需要根据与单片机的通信协议来确定的，根据实际情况进行解码就可以了