IMX8QXP内部M4移植rt-thread

最新推荐文章于 2024-07-19 16:51:47 发布

WindLOR

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分类专栏： ARM rt-thread 文章标签： rt-thread IMX8 操作系统

本文链接：https://blog.csdn.net/wind0419/article/details/108056522

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rt-thread

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最近研究了一段时间的rt-thread，相对来说还是算比较有追求的设计。从风格上讲，与Linux类似，很多设计思想也是借鉴Linux，比如设备驱动；从设计上来说，精简，高效易扩展，做了很多不错的中间件。

当然最主要的工作还是集中于IMX8QXP，A核就不多说了，都是Linux的传统内容，开发也都搞定了。对其内部的M核比较感兴趣，就想着尝试移植一下rt-thread，一来挑战一下，二来检验一下学习成果。虽然之前在STM32上移植过rt-thread，不过太过easy，感觉没什么意思。

移植前，首先看一下IMX8内部的架构图

其中有两个M4，左下角的称之为SCU，用于资源及clock管理，不对外开放。上面的一个M4才是我们所能用的。

无论A核还是M4，都必须通过SCU来进行资源及clock管理。SCU的SDK不开放，只提供相关API。

内部的M4默认运行的系统为FreeRTOS，个人对其极不喜欢，也是我移植rt-thread的一个原因，O(∩_∩)O哈哈~

首先看一下FreeRTOS的SDK代码结构：

原始ＳＤＫ中提供了很多裸机example以及包含FreeRtos的demo，移植思路就从这些demo开始。

首先我们需要将rt-thread的源码拷贝进rtos下并为其新建目录rt-thread，同时还需要修改编译配置文件，加入编译过程。

将hello也拷贝一份，相关FreeRTOS重命名为rt-thread。

原始SDK使用的Cmake编译，入口为相关的裸机demo以及rtos demo，我们选择rtos_examples下的hello为例，移植后只要能见到“hello world”，世界从此就光明了。当然见到光明之前，必定先经历一片漆黑。

hello下的armgcc文件夹即为编译配置，对应Cmakelists.txt，在其中加入rt-thread相关源码以及修改hello相关文件。

编译问题不多说，遇到问题修复问题即可。基本都是文件路径以及先后问题，没什么难度。

下面看一下入口main函数，原始代码如下：

/*!
 * @brief Application entry point.
 */
int main(void)
{
    /* Init board hardware. */
    sc_ipc_t ipc;

    ipc = BOARD_InitRpc();
    BOARD_InitPins(ipc);
    BOARD_BootClockRUN();
    BOARD_InitDebugConsole();
    BOARD_InitMemory();
    if (xTaskCreate(hello_task, "Hello_task", configMINIMAL_STACK_SIZE + 100, NULL, hello_task_PRIORITY, NULL) !=
        pdPASS)
    {
        PRINTF("Task creation failed!.\r\n");
        while (1)
            ;
    }
    vTaskStartScheduler();
    for (;;)
        ;
}

可见BOARD_XX开头的5个函数已经将硬件环境准备好了，后面直接创建task即可。基于此，我们的适配工作好像很简单。貌似只需要初始化systick即可。由于FreeRTOS systick初始化行为在其源码中，rt-thread需要在外部进行。因此我们得自行实现systick初始化，有两个选择，第一SDK中已有API可调用，第二借用FreeRTOS初始化代码。有systick中断，必定有中断处理好函数，rt-thread已经有标准的实现参考，通常我们放到board.c文件

void SysTick_Handler(void)
{
    /* enter interrupt */
    rt_interrupt_enter();

    rt_tick_increase();

    /* leave interrupt */
    rt_interrupt_leave();
}

建议移植时，分小步进行，先确认systick是否运行OK，然后再继续。可在Systick_handler中打印log检测，同时屏蔽rtos API。

一般来说systick基本不会有什么问题。

接着往下，有了systick就有任务切换，代码位于：rtos/rt-thread/kernel/libcpu/arm/cortex-m4/context_gcc.S，也不需要变动。

rt-thread初始化过程中有一个重要的板级初始化过程rt_hw_board_init

//for rt-thread
void rt_hw_board_init()
{
    main_scu_init();

    /* Call components board initial (use INIT_BOARD_EXPORT()) */
#ifdef RT_USING_COMPONENTS_INIT
    rt_components_board_init();
#endif

#if defined(RT_USING_USER_MAIN) && defined(RT_USING_HEAP)
    rt_system_heap_init(heap, sizeof(heap));
#endif
}

前面提到的5个硬件初始化函数BOARD_XX就是在这里进行

void main_scu_init(void)
{
    /* Init board hardware. */
    sc_ipc_t ipc;

    ipc = BOARD_InitRpc();
    BOARD_InitPins(ipc);
    BOARD_BootClockRUN();
    BOARD_InitDebugConsole();
    BOARD_InitMemory();

    PRINTF("Hello world. main_scu_init\r\n");
}

在rt-thread初始化流程之中，有一个组件的初始化过程rt_components_board_init，其相关符号位于一些特殊的段中，因此需要修改链接，加入一些段