先简单介绍一下3D的通信,每一个agent(你的球队代码可执行文件)和server(rcssserver3d)进行TCP消息传输,本来这样就可以完成比赛了,但是由于我们人类需要观察场上的实时状态,就必须有一个monitor来显示,这里使用roboviz(以前好像是用的simspark)。
平时运行代码和server以及monitor都是在一台电脑上,这个计算负荷是很大的,如果电脑的性能不高就会非常卡,server的运行速度也会很慢,这里通过分布运行可以减轻单台电脑的运算压力。
roboviz主要是由Java编写,由于Java具有很好的平台无关性,所以你也可以把它安装在Windows或者macOS上,前提是安装配置好JRE和JDK。这里以Windows为例,解压后进入源码的文件夹,可以看到如下内容
在scripts文件夹下有不同平台的安装脚本,选择合适的运行即可
这里算是有两个坑吧
- 编译过程最好在cmd下进行,即打开win的cmd,进入源码的文件夹下运行bat
- 32位还是64位编译是看你安装的Java是32位还是64位的
安装完