Semaphore信号量在RS485通信中的应用

综述

场景

在系统A中，任务A周期发送cmd1，发送前，将RS485设置发送模式，发送完成后，立马切换为接收模式，等待系统B返回字符串信息。此时，在系统A中，另一任务B随机发送cmd2,在发送时，也会将RS485切换成发送模式，但是此时系统B正在返回字符串信息，就有可能，任务B打断了任务A的接收，因为RS485的发送接收模式被切换了。

• 场景A：
  

• 场景B
  

尝试解决方法

互斥锁

• Mutexes are used for managing resources by avoiding conflicts caused by simultaneous use of a resource.
  互斥锁是对某资源同时访问的保护。

• 1.Task A begins writing to the terminal

• 2.Task B interrupts Task A and writes to the terminal

• 3.Task A is resumed and its output is written at a wrong position

static OS_STACKPTR int StackHP[128], StackLP[128]; // Task stacks
static OS_TASK TCBHP, TCBLP; // Task-control-blocks
static OS_MUTEX Mutex;
static void _Write(char const* s) {
   OS_MUTEX_LockBlocked(&Mutex);
   printf(s);
   OS_MUTEX_Unlock(&Mutex);
}
static void HPTask(void) {
   while (1) {
   		_Write("HPTask\n");
   		OS_TASK_Delay(50);
}
}
static void LPTask(void) {
   	while (1) {
   		_Write("LPTask\n");
   		OS_TASK_Delay(200);
   	}
}

int main(void) {
   	OS_Init(); // Initialize embOS
   	OS_InitHW(); // Initialize hardware for embOS
   	OS_TASK_CREATE(&TCBHP, "HP Task", 100, HPTask, StackHP);
   	OS_TASK_CREATE(&TCBLP, "LP Task", 50, LPTask, StackLP);
   	OS_MUTEX_Create(&Mutex); // Creates mutex
   	OS_Start(); // Start multitasking
   	return 0;
}

信号量

• A semaphore is a variable or abstract data type used to control access to a common resource by multiple processes in a multitasking operating system.For example, they are commonly used in “credittracking synchronization” where a task needs to wait for something that can be signaled one or more times.
• 信号量可以用来在多任务(线程)间进行控制
• 当多个任务同时等待某个信号量时，再信号量可得时，优先级高的任务先执行

//fake demo
OS_SEMAPHORE _Sema;
create_semaphora(&_Sema);
Set_Semaphora(&_Sema, 1);
//Task A
while(1){
	do_something_A()
	{
 		OS_Semaphre_TakeBlock(_&Sema); //发送前
 		send_cmd1();
	}

	if(rece_finish) //rece_finish flag is set in RX ReceiveIRQ Handler
	{
		Set_Semaphora(&_Sema, 1);
	}
	if(timeout)
	{
		Set_Semaphora(&_Sema, 1);
	}
	OS_Delay(100);
}

//Task B, Priority is low than Task A
OS_Semaphre_TakeBlock(_&Sema);
do_something_B()
{
	Send_Cmd2();
}
Set_Semaphora(&_Sema, 1);

MailBox

任务之间传递少量固定大小数据。
MainBox can handler small message with fixed data size only.固定字节数

void OS_MAILBOX_Create(OS_MAILBOX* pMB,    	//point to a Mailbox object of type OS_MAILBOX
						OS_U16 sizeofMsg,  	//sizeof a message in bytes,1<=sizeofmsg<=32767
						OS_UINT maxnofMsg, 	//maximum number of messages.
						void* Buffer);		//pointer to a memory area used as buffer.

问题

调试的时候，发现在Task B发送Cmd2时，此时要等到超时才能发送cmd2，先Mark。看看能否优化。

Queues

embos提供Queues机制

• Queues enable inter-task communication with larger messages or with messages of differing lengths. 提供可变长度的消息
• Queues像普通的buffer，可以向里面放入数据，取出数据。
• Queues works like FIFO, 先进先出
• Difference between queues and mailboxes:

1. 接收可变长度消息，当存消息至Queues时，消息大小作为一个参数。
2. 取出消息时不是拷贝消息，而是返回指向消息结构体的指针。
3. 取出消息函数必须删除消息，再处理之后。
4. 取出新消息只有在之前的消息删除之后才能进行。