#对汇编基础进行介绍，并以led为例
一、为什么要使用汇编
进行嵌入式 Linux 开发需要掌握基本的 ARM 汇编，因为Cortex-A 芯片一上电 SP 指针没初始化，C 环境没准备好，必须先用汇编语言设置好 C 环境，比如初始化 DDR、设置 SP 指针等，当汇编把 C 语言环境（SP指针）设置好后才可运行 C 代码。
二、GNU 汇编语法
label：instruction @ comment.global _start
_start:
ldr r0,=0x12 @r0=0x12GNU 汇编也支持函数，格式如下
函数名：
函数体
返回语句如
/* 未定义中断 */
Undefined_Handler:
ldr r0, =Undefined_Handler
bx r0三、Cortex-A7 常用汇编指令
1、处理器内部数据传输指令
1. MOV指令：将数据从一个寄存器传递到另一个寄存器，或者将一个立即数传递到寄存器里
MOV R0，R1 @将寄存器 R1 中的数据传递给 R0，即 R0=R1
MOV R0, #0X12 @将立即数 0X12 传递给 R0 寄存器，即 R0=0X122. MRS指令：将数据从特殊寄存器中传递给通用寄存器。
MRS R0, CPSR @将特殊寄存器 CPSR 里面的数据传递给 R0，即 R0=CPSR3.MSR指令：将数据从普通寄存器中传递给特殊寄存器。
MSR CPSR, R0 @将 R0 中的数据复制到 CPSR 中，即 CPSR=R02、存储器访问指令
LDR R0, =0X0209C004 @将寄存器地址 0X0209C004 加载到 R0 中，即 R0=0X0209C004
LDR R1, [R0] @读取地址 0X0209C004 中的数据到 R1 寄存器中STR指令
指令：STR Rd, [Rn, #offset]
STR 就是将数据写入到存储器中
LDR R0, =0X0209C004 @将寄存器地址 0X0209C004 加载到 R0 中，即 R0=0X0209C004
LDR R1, =0X20000002 @R1 保存要写入到寄存器的值，即 R1=0X20000002
STR R1, [R0] @将 R1 中的值写入到 R0 中所保存的地址中上述代码就是配置寄存器 GPIO1_GDIR 的值为 0X20000002
假设a地址为0X20，b地址为0x30，比较c和汇编的区别
Int a，b;
a=b;
LDR R0, =0X30 @将地址加载到R0中
LDR R1, [R0] @从地址 0x30（即 R0 中的值）处加载数据到寄存器 R1 中
LDR R0, =0X20 @将 0x20加载到寄存器 R0 中。
STR R1, [R0] @将寄存器 R1 中的值存储到地址 0x20（即 R0 中的值）处3、压栈和出栈指令
在A函数中调用B函数，当B函数执行完以后在再回到A函数，要想实现这一要求就需要在跳到B函数前将当前处理器的状态保存下来（本质为保存R0~R15寄存器值），当B函数执行完成以后再用前面保存的寄存器值恢复即可。
现场保护：保存寄存器的操作就为现场保护
恢复现场：恢复寄存器的操作叫做恢复现场
在进行现场保护的时候需要进行压栈操作，恢复现场就需要进行出栈操作。
PUSH {R0~R3, R12} @将 R0~R3 和 R12 压栈POP {R0~R3,R12} @在恢复 R0~R3,R124、跳转指令
B <label> 跳转到 label
BX <Rm> 间接跳转，跳转到存放于 Rm 中的地址处，并且切换指令集
BL <label> 跳转到标号地址，并将返回地址保存在 LR 中。
BLX <Rm> 结合 BX 和 BL 的特点，跳转到 Rm 指定的地址，并将返回地址保存在 LR 中，切换指令集。
以B指令为例，B指令会将PC寄存器的值设为跳转目标地址，执行指令后处理器就会跳转到指定的目标地址
_start:
ldr sp,=0X80200000 @设置栈指针
b main @跳转到 main 函数此代码为在汇编中初始化C运行环境，然后跳转到C文件的main函数中运行。
BL指令常用于继续从跳转之前的代码处运行，是一个子程序调用的基本手段。
push {r0, r1} @保存 r0,r1
cps #0x13 @进入 SVC 模式，允许其他中断再次进去
bl system_irqhandler @加载 C 语言中断处理函数到 r2 寄存器中
cps #0x12 @进入 IRQ 模式
pop {r0, r1}
str r0, [r1, #0X10] @中断执行完成，写 EOIRirq中断服务函数都是汇编写的，用于实现现场的保护和恢复，具体的中断处理过程是调用C函数，当中断处理函数执行完以后返回到irq汇编中断服务函数，即恢复现场，再执行其他任务。
5、算数运算指令
6、逻辑运算指令
四、驱动编写
1、I.MX6ULL IO初始化流程
①使能时钟，CCGR0~CCGR6这7个寄存器控制着6ULL所有外设时钟的使能 。设置CCGR0~CCGR6这7个寄存器全部为0XFFFFFFFF，相当于使能所有外设时钟。
②设置 IO 复用，将寄存器IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_GPIO1_IO03的bit3~0设置为0101=5，这样GPIO1_IO03就复用为GPIO。
③配置 GPIO 的相关属性，寄存器IOMUXC_SW_PAD_CTL_PAD_GPIO1_IO03是设置GPIO1_IO03的相关属性。包括压摆率、速度、驱动能力、开漏、上下拉等
④使用 GPIO，设置输入输出。设置GPIO1_DR寄存器的bit3，为1表示输出高电平，为0表示输出低电平。
2、操作流程
1、使能时钟
在写代码之前需要找到CCGR0~CCGR6这7个寄存器对应地址
在相关文档中确定所需寄存器地址，以 CCGR0为例，写出CCGR0到CCGR6
.global _start /* 全局标号 */
_start:
/* 1、使能所有时钟 */
ldr r0, =0X020C4068 /* CCGR0 */
ldr r1, =0XFFFFFFFF /*要向CCGRO写入的数据*/
str r1, [r0] /*将0xffffffff写入到CCGR0*/2、IO 复用
同样先找到寄存器地址
/* 2、设置GPIO1_IO03复用为GPIO1_IO03*/
ldr r0, =0X020E0068 /* 将寄存器SW_MUX_GPIO1_IO03_BASE加载到r0中 */
ldr r1, =0X5 /* 设置寄存器SW_MUX_GPIO1_IO03_BASE的MUX_MODE为5 */
str r1,[r0] /* 写到寄存器中 */3、配置属性
参照手册设置寄存器属性
换算为16进制为10B0
/* 3、配置GPIO1_IO03的IO属性
*bit 16:0 HYS关闭
*bit [15:14]: 00 默认下拉
*bit [13]: 0 kepper功能
*bit [12]: 1 pull/keeper使能
*bit [11]: 0 关闭开路输出
*bit [7:6]: 10 速度100Mhz
*bit [5:3]: 110 R0/6驱动能力
*bit [0]: 0 低转换率
*/
ldr r0, =0X020E02F4 /*寄存器SW_PAD_GPIO1_IO03_BASE */
ldr r1, =0X10B0
str r1,[r0]4配置GPIO功能
/* 4、设置GPIO1_IO03为输出 */
ldr r0, =0X0209C004 /*寄存器GPIO1_GDIR */
ldr r1, =0X0000008
str r1,[r0]5、打开LED
/* 5、打开LED0
* 设置GPIO1_IO03输出低电平
*/
ldr r0, =0X0209C000 /*寄存器GPIO1_DR */
ldr r1, =0
str r1,[r0]3、编译程序
1、使用arm-linux-gnueabihf-gcc，将.c .s文件变为.o文件
arm-linux-gnueabihf-gcc -g -c led.s -o led.o在一个工程中所有的C文件和汇编文件都会被编译成一个对应的.o文件，需要将这些.o文件链接起来组成可执行文件。
2、使用arm-linux-gnueabihf-ld，将所有的.o文件连接为elf格式的可执行文件。
arm-linux-gnueabihf-ld -Ttext 0X87800000 led.o -o led.elf3、使用arm-linux-gnueabihf-objcopy，将elf文件转为bin文件。
arm-linux-gnueabihf-objcopy -O binary -S -g led.elf led.bin4、可以使用arm-linux-gnueabihf-objdump，将elf文件反汇编。
arm-linux-gnueabihf-objdump -D led.elf > led.dis4、代码烧写
1、将imxdownload拷贝到工程根目录下
2、给予imxdownload可执行权限
chomd 777 imxdownload3、向SD卡烧写bin文件
使用imxdownload向SD卡烧写led.bin文件
./imxdownload <.bin file> <SD Card> //格式
./imxdownload led.bin /dev/sdd //实现最后将SD卡插到开发板中，设置SD卡启动就可以看见led被点亮
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