C语言嵌入式开发

依然要再学习

于 2024-05-05 14:30:24 发布

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文章标签： c语言

本文链接：https://blog.csdn.net/wjsczml/article/details/138460399

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本文详细介绍了如何使用Cortex-A7平台通过汇编和C语言编写嵌入式程序，包括设置处理器模式、初始化堆栈和GPIO，以及使用Makefile进行编译和下载验证，以控制LED灯的亮灭操作。

摘要由CSDN通过智能技术生成

#以点亮LED为例

一、引言

在实际中很少用到汇编去写嵌入式驱动，大部分还是用C语言去编写。只是在开始部分用汇编来初始化一下C语言环境，如初始化DDR、设置堆栈指SP等。当初始工作完成后就可以进入C语言环境。也就是运行C语言代码。所以有两部分文件要做：

1、汇编文件：用来完成c语言环境搭建。

2、C语言文件：完成业务层代码。即实际需要完成的功能。

二、程序编写

通过vscode新建工程，需要新建start.S、main.c和main.h。start.S为汇编文件，main.c和main.h为C语言相关文件。

2.1汇编部分

 .global _start /* 全局标号 */

 _start:
 
 /* 进入 SVC 模式 */
 mrs r0, cpsr
 bic r0, r0, #0x1f /* 将 r0 的低 5 位清零，也就是 cpsr 的 M0~M4 */
 orr r0, r0, #0x13 /* r0 或上 0x13,表示使用 SVC 模式 */
 msr cpsr, r0 /* 将 r0 的数据写入到 cpsr_c 中 */

 ldr sp, =0X80200000 /* 设置栈指针 */
 b main /* 跳转到 main 函数 */

该程序用来设置处理器到SVC模式下，然后初始化SP指针，最终跳转到main函数中。

通过修改CPSR（程序状态）寄存器来设置处理器模式。Cortex-A7有九种处理模式，分别为User、FIQ、IRQ、SVC、ABT、HYP、UND、SYS。

通过ldr指令设置SVC模式下的SP指针=0X80200000，因为开发板上的DDR3起始地址是0X80000000，且Cortex-A7的堆栈是向下增长

最后跳转到main函数

2.2C语言部分

该部分主要有两个文件，main.c和main.h。

main.h里面主要定义寄存器的地址，代码为

/* 
* CCM 相关寄存器地址
*/
#define CCM_CCGR0 *((volatile unsigned int *)0X020C4068)
#define CCM_CCGR1 *((volatile unsigned int *)0X020C406C)
#define CCM_CCGR2 *((volatile unsigned int *)0X020C4070)
#define CCM_CCGR3 *((volatile unsigned int *)0X020C4074)
#define CCM_CCGR4 *((volatile unsigned int *)0X020C4078)
#define CCM_CCGR5 *((volatile unsigned int *)0X020C407C)
#define CCM_CCGR6 *((volatile unsigned int *)0X020C4080)

/* 
* IOMUX 相关寄存器地址
*/
#define SW_MUX_GPIO1_IO03 *((volatile unsigned int *)0X020E0068)
#define SW_PAD_GPIO1_IO03 *((volatile unsigned int *)0X020E02F4)

/* 
* GPIO1 相关寄存器地址
*/
#define GPIO1_DR *((volatile unsigned int *)0X0209C000)
#define GPIO1_GDIR *((volatile unsigned int *)0X0209C004)
#define GPIO1_PSR *((volatile unsigned int *)0X0209C008)
#define GPIO1_ICR1 *((volatile unsigned int *)0X0209C00C)
#define GPIO1_ICR2 *((volatile unsigned int *)0X0209C010)
#define GPIO1_IMR *((volatile unsigned int *)0X0209C014)
#define GPIO1_ISR *((volatile unsigned int *)0X0209C018)
#define GPIO1_EDGE_SEL *((volatile unsigned int *)0X0209C01C)

#endif

在main.h中以宏定义的形式定义了要使用的寄存器，后面的数字为其地址。

main.c代码为

#include "main.h"

/*
 * 使能I.MX6U所有外设时钟
 */
void clk_enable(void)
{
	CCM_CCGR0 = 0xffffffff;
	CCM_CCGR1 = 0xffffffff;
	CCM_CCGR2 = 0xffffffff;
	CCM_CCGR3 = 0xffffffff;
	CCM_CCGR4 = 0xffffffff;
	CCM_CCGR5 = 0xffffffff;
	CCM_CCGR6 = 0xffffffff;
}

/*
 * 初始化LED对应的GPIO
 */
void led_init(void)
{
	/* 1、初始化IO复用 */
	SW_MUX_GPIO1_IO03 = 0x5;	/* 复用为GPIO1_IO03 */

	/* 2、配置GPIO1_IO03的IO属性	
	 *bit 16:0 HYS关闭
	 *bit [15:14]: 00 默认下拉
     *bit [13]: 0 kepper功能
     *bit [12]: 1 pull/keeper使能
     *bit [11]: 0 关闭开路输出
     *bit [7:6]: 10 速度100Mhz
     *bit [5:3]: 110 R0/6驱动能力
     *bit [0]: 0 低转换率
     */
	SW_PAD_GPIO1_IO03 = 0X10B0;		

	/* 3、初始化GPIO */
	GPIO1_GDIR = 0X0000008;	/* GPIO1_IO03设置为输出 */

	/* 4、设置GPIO1_IO03输出低电平，打开LED0 */
	GPIO1_DR = 0X0;
}

/*
 *打开LED灯
 */
void led_on(void)
{
	/* 
	 * 将GPIO1_DR的bit3清零	 
	 */
	GPIO1_DR &= ~(1<<3); 
}

/*
 *关闭LED灯
 */
void led_off(void)
{
	/*    
	 * 将GPIO1_DR的bit3置1
	 */
	GPIO1_DR |= (1<<3);
}

/*
 *短时间延时函数
 */
void delay_short(volatile unsigned int n)
{
	while(n--){}
}

/*
 *延时函数,延时时间大约为1ms
 */
void delay(volatile unsigned int n)
{
	while(n--)
	{
		delay_short(0x7ff);
	}
}

/*
 * mian函数
 */
int main(void)
{
	clk_enable();		/* 使能所有的时钟		 	*/
	led_init();			/* 初始化led 			*/

	while(1)			/* 死循环 				*/
	{	
		led_off();		/* 关闭LED   			*/
		delay(500);		/* 延时大约500ms 		*/

		led_on();		/* 打开LED		 	*/
		delay(500);		/* 延时大约500ms 		*/
	}

	return 0;
}

三、编译下载验证

3.1编写Makefile

objs := start.o main.o

ledc.bin:$(objs)
	arm-linux-gnueabihf-ld -Ttext 0X87800000 -o ledc.elf $^
	arm-linux-gnueabihf-objcopy -O binary -S ledc.elf $@
	arm-linux-gnueabihf-objdump -D -m arm ledc.elf > ledc.dis
	
%.o:%.s
	arm-linux-gnueabihf-gcc -Wall -nostdlib -c -O2 -o $@ $<
	
%.o:%.S
	arm-linux-gnueabihf-gcc -Wall -nostdlib -c -O2 -o $@ $<
	
%.o:%.c
	arm-linux-gnueabihf-gcc -Wall -nostdlib -c -O2 -o $@ $<
	
clean:
	rm -rf *.o ledc.bin ledc.elf ledc.dis

代码中start.o和main.o就是工程中编译后的.o文件。需注意的是start.o要在最前面。

目的是生成最终可执行文件ledc,bin,如果没有.o文件就会找到后面相应的规则生成.o文件

使用arm-linux-gnueabihf-ld进行链接，起始地址为0X87800000，$^为所有依赖文件的集合即objs中的两个文件

使用arm-linux-gnueabihf-objcopy将.elf文件转为.bin文件，$@表示目标集合，即ledc.bin

3.2下载验证

使用imxdownload将编译出来的bin文件烧写到SD卡中

chmod 777 imxdownload //给予 imxdownload 可执行权限，一次即可
./imxdownload ledc.bin /dev/sdd //烧写到 SD 卡中

将SD卡插到卡槽中。然后复位开发板，LED就会以500ms的时间间隔亮灭