创建 std_srvs::Empty 型 Service （参数为空的服务）

最新推荐文章于 2022-07-31 16:09:01 发布
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分类专栏： ROS
wjydym
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7.ROS编程学习：自定义服务数据c++调用
wzfafabga的博客
10-18 977
7.ROS编程学习：自定义服务数据c++调用
【ROS2】客户端与服务端通信，数据类型为std_srvs::srv::Empty
最新发布
Vingnir的博客
06-27 532
客户端和服务端这种方式，适合端对端通信，一般用于发送请求、配置等一些能快速作出反应并处理的任务，参数为empty能应用于很多情况，写起来也比较方便。需要ROS2版本的NDT源码可以私信。
[ros]ros标准 std_msgs和标准std_srvs
xuan196的博客
09-02 2023
std_msgs： 用法查询：http://wiki.ros.org/std_msgs 大部分类型：布尔型、int型、float型、string型 较为特殊的为画框框的这几种。 std_srvs: http://wiki.ros.org/std_srvs 类型很少： Empty SetBool Trigger
Ros 2-2 服务通信自定义srv调用 （C++）
shyboyandgirl的博客
02-18 1124
需求： 编写服务通信，客户端提交两个整数至服务端，服务端求和并响应结果到客户端 分析: 在模型实现中，ROS master 不需要实现，而连接的建立也已经被封装了，需要关注的关键点有三个: 服务端 客户端 数据 流程： 1、编写服务端实现； 2、编写客户端实现； 3、编辑配置文件； 4、编译并执行。 0.VScode配置 需要像之前自定义 msg 实现一样配置c_cpp_properies.json 文件，如果以前已经配置且没有变更工作空间，可以忽略，如果需要配置，配置方式与之前相同: { "conf
srvs：零依赖开发服务器
02-05
srvs s Ë rv Ë s现代的webapps dev的，有没有脂肪 srvs是零依赖性开发服务器，除了从本地文件和托管JavaScript模块外，还支持静态内容。 安装 全球 npm i -g srvs 然后，您可以运行： srvs npx 无需安装，只需...
mbplanner_ros:基于运动原语的计划者，用于快速而敏捷的探索
04-22
或者，可以通过如下调用相应的rosservices来触发计划器： 启动计划程序： rosservice call /planner_control_interface/std_srvs/automatic_planning "{}" 停止计划程序： rosservice call /planner_control_...
matlab的素描代码-Control_System:控制系统
05-24
CubeSat_controller_1D_rosserial文件夹具有草图（特定于arduino的代码文件），可为该项目提供完整的功能。 要使用该代码，应设置几个库： 将所有.zip文件添加到您的arduino库中。 参照建立rosserial libraries 。 ...
cb_base_navigation:替代move_base（导航堆栈ROS），可以处理终端位置约束
05-16
在可以处理目标位置限制和目标方向限制的方式不同的情况下（请参阅cb_base_navigation_msgs_srvs程序包）。 它提供了两个接口： 本地计划程序接口：用于通过actionlib与本地计划程序进行通信的接口。 它与遵循nav_...
baxter_common:百特研究机器人的ROS消息和机器人描述文件
05-10
baxter_common URDF，...urdf and meshes describing baxter| +-- urdf/| +-- meshes/|+-- baxter_core_msgs/ messages and services for communication with baxter| +-- msgs/| +-- srvs/|+-- baxter_maintenance_m
ROS学习笔记（2） 节点通信
weixin_52464584的博客
06-27 999
ROS消息的发布与订阅
前台请求报：ERR_EMPTY_RESPONSE错误
热门推荐
Mr.小强的博客
11-28 3万+
上半年接手离职同事留下的项目现在出现问题了，需要解决一下。这个项目呢 现在基本就不在开发了平时出现问题了我就解决维护一下，不会再做较大拓展开发。所以对这也是有好多不明白的地方。说实话node我是没学过的，自己也没看过一直在搞java的，这次出现问题就记录一下 一、问题产生位置及现象： 平台SqlServer数据库更新后出现，启动服务器发现平台登录不上去且不报正确还是错误信息就只打印：ERR_E...
ROS2教程（入门级）：理解ROS 2的服务（service）
D109的博客
06-22 3583
Understanding ROS 2 services 目标: 使用命令行工具学习关于ROS 2 中的服务（services）的知识。 背景知识 服务（services）是ROS中用于节点之间沟通的另外一种方式。之所以说另外一种，之前发布的教程中就讲了一种，是通过话题（topic）进行沟通的，有兴趣的话，可以戳：理解ROS 2话题（topics）。 服务是基于一种call-and-response（呼叫-回应）模型，而话题是publisher-subscriber（发布-订阅）模型。使用话题的时候，节点通
ROS2初级知识（4）： 理解【服务】的概念
gongdiwudu的专栏
07-31 5456
ROS2通信基本的概念有九个，分别是：Node、topic、service、actions、rqt、launch、record-play、backdata、parameter；本文着重讲述service概念。
PIBOT移植ROS2记录(6)-imu的移植
PIBOT导航机器人
05-06 1060
1. imu的移植 同之前的类似我们， 新增sensor_msg的头文件 #include <sensor_msgs/msg/imu.hpp> #iinclude <sensor_msgs/msg/magnetic_field.hpp> 修改定义imu和mag的pub定义以及msg定义 ros::Publisher ----> rclcpp::Publisher<sensor_msgs::msg::Imu>::SharedPtr ros::Publish
ROS学习笔记（八）
Blvin.Don
12-01 478
ROS服务本教程假设从前一教程启动的turtlesim_node仍在运行，现在我们来看看turtlesim提供了什么服务： ROS Services服务（services）是节点之间通讯的另一种方式。(另外一种是主题topic) 服务允许节点发送请求（request） 并获得一个响应（response） rosservice可以很轻松的使用 ROS 客户端/服务器框架提供的服务。rosservi
ROS学习笔记7_服务端Server
qq_31632825的博客
02-27 520
在上图所示的模型中，Client作为请求的发送端，Server端接收Client发送的指令，并且完成topic指令的发送。其中请求的信息类型是std_srvs::Trigger类，同时返回一个Response，说明是否成功。 服务器端代码实现。 #include<ros/ros.h> #include<geometry_msgs/Twist.h> #include<std_srvs/Trigger.h> //will be used later when p...
ROS2入门教程—理解节点（Node）
Roar冷颜的博客
09-18 2699
ROS2入门教程—理解节点（Node）1 ros2 run2 ros2 node list3 重映射（Remapping）4 ros2 node info   和ROS1一样，ROS2中的各项资源也是通过计算图（“ ROS (2) graph”）联系到一起的。计算图是一个由各种ROS2元素组成的网络，共同完成数据的传输，其中每一个完成具体功能的模块称之为“节点”（Node）。ROS中的每个节点应负责一个单一的模块用途（例如，一个节点用于控制车轮电机，一个节点用于控制激光测距仪等）。节点之间通过话题（Topi
ROS通讯编程总结
kakiru的博客
08-26 536
ROS TOPIC通讯编程
解释以下代码bool ret = laser.initialize(); if (ret) { ret = laser.turnOn(); } else { RCLCPP_ERROR(node->get_logger(), "%s\n", laser.DescribeError()); } auto laser_pub = node->create_publisher<sensor_msgs::msg::LaserScan>("scan", rclcpp::SensorDataQoS()); auto stop_scan_service = [&laser](const std::shared_ptr<rmw_request_id_t> request_header, const std::shared_ptr<std_srvs::srv::Empty::Request> req, std::shared_ptr<std_srvs::srv::Empty::Response> response) -> bool { return laser.turnOff(); }; auto stop_service = node->create_service<std_srvs::srv::Empty>("stop_scan",stop_scan_service); auto start_scan_service = [&laser](const std::shared_ptr<rmw_request_id_t> request_header, const std::shared_ptr<std_srvs::srv::Empty::Request> req, std::shared_ptr<std_srvs::srv::Empty::Response> response) -> bool { return laser.turnOn(); }; auto start_service = node->create_service<std_srvs::srv::Empty>("start_scan",start_scan_service); rclcpp::WallRate loop_rate(20); while (ret && rclcpp::ok()) { LaserScan scan;// if (laser.doProcessSimple(scan)) { auto scan_msg = std::make_shared<sensor_msgs::msg::LaserScan>(); scan_msg->header.stamp.sec = RCL_NS_TO_S(scan.stamp); scan_msg->header.stamp.nanosec = scan.stamp - RCL_S_TO_NS(scan_msg->header.stamp.sec); scan_msg->header.frame_id = frame_id; scan_msg->angle_min = scan.config.min_angle; scan_msg->angle_max = scan.config.max_angle; scan_msg->angle_increment = scan.config.angle_increment; scan_msg->scan_time = scan.config.scan_time; scan_msg->time_increment = scan.config.time_increment; scan_msg->range_min = scan.config.min_range; scan_msg->range_max = scan.config.max_range; int size = (scan.config.max_angle - scan.config.min_angle)/ scan.config.angle_increment + 1; scan_msg->ranges.resize(size); scan_msg->intensities.resize(size); for(size_t i=0; i < scan.points.size(); i++) { int index = std::ceil((scan.points[i].angle - scan.config.min_angle)/scan.config.angle_increment); if(index >=0 && index < size) { scan_msg->ranges[index] = scan.points[i].range; scan_msg->intensities[index] = scan.points[i].intensity; } } laser_pub->publish(*scan_msg); } else { RCLCPP_ERROR(node->get_logger(), "Failed to get scan"); } if(!rclcpp::ok()) { break; } rclcpp::spin_some(node); loop_rate.sleep(); } RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "[YDLIDAR INFO] Now YDLIDAR is stopping ......."); laser.turnOff(); laser.disconnecting(); rclcpp::shutdown(); return 0; }
05-30
这段代码是一个使用 ROS2 和 YDLIDAR 激光雷达的程序。 首先，它调用 laser.initialize() 函数来初始化激光雷达，并将返回值存储在变量 ret 中。如果初始化成功，它将调用 laser.turnOn() 函数来打开激光雷达。如果初始化失败，它将使用 RCLCPP_ERROR() 函数打印错误信息。 然后，它创建了两个服务：stop_scan 和 start_scan。这些服务分别调用 laser.turnOff() 和 laser.turnOn() 函数来停止或启动激光雷达扫描。 接下来，程序进入一个循环，使用 laser.doProcessSimple() 函数来读取激光雷达数据，并将数据转换为 ROS2 消息类型 sensor_msgs::msg::LaserScan，并通过 laser_pub 发布消息。 在循环结束时，程序调用 laser.turnOff() 函数来关闭激光雷达，并通过 laser.disconnecting() 函数断开连接。最后，程序调用 rclcpp::shutdown() 函数来关闭 ROS2 节点。 总体来说，这段代码实现了一个用 ROS2 和 YDLIDAR 激光雷达进行扫描的程序，并提供了停止和启动扫描的服务。
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