ikfast设置FREE_INDEX

在按照moveit1的官方教程通过docker镜像生成ikfast的cpp文件时，若想改变

FREE_INDEX：
定位到ros安装目录下的
~/ros/melodic(版本号)/lib/moveit_kinematics

能看到auto_create_ikfast_moveit_plugin.sh脚本文件

sudo gedit auto_create_ikfast_moveit_plugin.sh

找到create_solver函数

里面cmd="openrave0.9.py --database inversekinematics --robot=/input/wrapper.xml --iktype=$IK_TYPE --iktests=1000"是可以增加参数的，具体支持的参数可参照：

http://openrave.org/docs/latest_stable/openravepy/databases.inversekinematics/

--precision可以设置精度

--freejoint可以设置FREE_INDEX

cmd="openrave0.9.py --database inversekinematics --robot=/input/wrapper.xml --iktype=$IK_TYPE --iktests=1000 --freejoint=你在urdf给关节定义的名字"