手眼标定—眼在手上（eye-in-hand）基本原理

最新推荐文章于 2024-07-03 09:50:27 发布

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文章标签：计算机视觉目标检测

本文链接：https://blog.csdn.net/wmyxfpa/article/details/128469175

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基本概念

相机固定在机械臂末端，机械臂移动相机也随之移动。主要标定求解相机坐标系和机械臂末端坐标系之间的转换矩阵。

涉及坐标系

机械臂基坐标系（base）、机械臂末端坐标系（gripper）、相机坐标系（camera）以及标定板坐标系（target）。eye-in-hand即为求解相机坐标系camera和机械臂末端坐标系gripper之间的转换矩阵 $_{c}^{g}\textrm{T}$ 。

标定基本流程（原理）

取标定板坐标系中一点 $P_{t}$ ，该点转换至相机坐标系中记为点 $P_{c}$ ，在机械臂末端坐标系中记为点 $P_{g}$ ，在基底坐标系中记为点 $P_{b}$ ，则有：

从该式中可得出：

其中 $_{t}^{b}\textrm{T}$ 为标定板坐标系到机械臂基坐标系的转换矩阵，为定值， $_{c}^{g}\textrm{T}$ 为求解目标矩阵。则至少有两个不同机械臂位姿（从不同角度捕捉棋盘格图像）标定即可求出 $_{c}^{g}\textrm{T}$ 矩阵，为：

其中① $_{g}^{b}\textrm{T}$ 求法：由机械臂示教器得到机械臂末端位姿变换参数（位移XYZ和角度 $\Theta _{x}$ $\Theta _{y}$ $\Theta _{z}$ ）后得到机械臂末端在基坐标系下的位姿表示，即转换矩阵的旋转矩阵 $_{g}^{b}\textrm{R}$ 和平移矩阵 $_{g}^{b}\textrm{t}$ ，再组成4×4齐次变换矩阵即为 $_{g}^{b}\textrm{T}$ 。