【控制专栏】—第1节 控制的基本概念（反馈、闭环控制、开环控制、控制输入、参考输入、控制器等）

1. 自动控制技术

       在现代科学技术的研究发展中，自动控制技术起着至关重要的作用。自动控制即是指在没有人工直接干预的情况下，利用外加的设备或装置（称为控制器或控制装置），由系统自身完成某个或某些参数的调节，从而使被控制的对象（简称被控对象）完成指定规律、动作的过程。其广泛应用于工业自动化领域以及日常生活，例如生产制造中机械臂的自动精确定位抓取，以及空调的恒温控制系统等，自动控制是现代社会发展中不可或缺的重要部分。

2. 控制系统分类

       控制系统按照控制方式可以分为开环控制系统、闭环控制系统以及复合控制系统等；按照元件类型可以分为电气系统、液压系统、机械系统、机电系统等；按照系统功能可以分为位置/速度控制系统、温度控制系统、压力控制系统等；按照系统性能可以分为线性系统和非线性系统、定常系统和时变系统、连续系统和离散系统等。为了全面反映自动控制系统的特点，常常将上述分类方法中的控制系统组合应用。

       自动控制理论又分为了以传递函数为基础的经典控制理论和以状态空间表达式为基础的现代控制理论。经典控制理论主要用于分析和设计单输入单输出（SISO）的线性时不变系统，其对于系统的时域、频域响应分析，动态性能分析等十分便利。现代控制理论则更加适用于分析各类复杂的多输入多输出（MIMO）系统，其中的状态向量能够很好地反映系统的内部状态变化。现代控制理论是一种高性能、高精度，适用于多耦合系统控制问题的高效分析方法。

3. 自动控制系统的组成

        一个完整的自动控制系统包含了系统输入，控制器，被控对象以及系统输出等。而为了实现复杂且能够进行自我调节以达到系统控制目的的控制任务，系统中常常加入了反馈。反馈是指将系统的某部分输出量（通常是系统输出）重新返回到系统前向通路的比较器中，再与比较器的另一输入（通常是参考输入信号）通过计算后，将比较结果输入到系统中以影响系统后续的响应的过程。反馈的主要目的是监测和调整系统的行为，以确保系统被控对象能够按照期望的方式运行，并且满足特定的性能指标和要求。反馈控制即为闭环控制，与之对应的是开环控制，开环控制系统框图如下所示，即系统缺少反馈回路，该类控制方式中参考输入恒定地按照希望的规律输入，作为了被控对象的输入量，而输出情况却无法反馈到参考输入，因此开环控制系统不会自动纠正系统中的误差或干扰，也不会适应系统变化，这对于控制系统的精度和稳定性有较大的影响，因而开环控制通常用于一些简单的控制系统，其中系统行为非常可预测，或者可以容忍一定的误差。

开环控制系统框图

       反馈控制是自动控制系统最基本的控制方式，下图即为最基本的反馈控制系统框图。

       反馈（闭环）控制系统框图

4. 系统参考输入与控制输入的区别

       系统的参考输入是针对闭环系统来说的，一般是指期望的输出变化规律，而控制目标就是要让系统输出趋近于参考输入，因此系统的参考输入与系统输出物理性质一致。

       系统的控制输入则是针对被控对象来说的，一般指的是被控对象的输入量，即控制器的输出。其与系统输出量不必保持相同的物理性质。

       例如热水器恒温系统，系统的参考输入即为人为设定的恒定保持温度，例如45℃，而系统的控制输入则是加热或保温所需的热量Q，系统输出为当前热水的温度，单位同样为℃。对于开环系统来说，热量不断输入，在无法得知当前温度的情况下无法进行反馈，因而只能人为的打开或关闭加热按钮，并且难以控制到目标45℃。而对于闭环系统，系统输出温度与恒定参考输入温度比较后，会得到当前温度误差，该误差输入到控制器后，由控制器判断并计算出应该输入的热量，再传送给被控对象，循环该过程即可在一定时间内使得系统达到恒温目标并保持。

5. 控制器

       控制器是根据系统的状态或误差信号来生成输出量至被控对象，从而控制系统输出逐渐趋于目标输入。选择合适的控制器是设计控制系统的主要目标，合适则表现在满足系统所要求的稳定性、快速性及稳态误差等性能。经典控制理论中常见的控制器有比例-积分-微分（PID）控制器、超前、滞后补偿器以及前馈补偿器等；现代控制理论中常见的控制器包括自适应控制器、鲁棒控制器（包括滑模控制、High Gain, High Frequency等）、模型预测控制器（MPC）以及线性二次型调节器（LQR）等。

       后续将分别针对经典控制理论、现代控制理论逐步展开介绍。