如何在root账户下运行rosrun

项目场景：

我需要使用香橙派的gpio引脚控制舵机，在ros工作空间下写的python程序。

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问题描述

运行该脚本程序我试了两种方法：

方法一：

sudo python3 servo_control.py

但是这个可能是我环境没有配好，就一直包环境包找不到，

Traceback (most recent call last):
  File "./src/platform_control/script/platform_control.py", line 64, in <module>
    main()
  File "./src/platform_control/script/platform_control.py", line 56, in main
    rospy.init_node('platform_control_node', anonymous=True)
  File "/usr/lib/python3/dist-packages/rospy/client.py", line 309, in init_node
    rospy.core.configure_logging(resolved_node_name)
  File "/usr/lib/python3/dist-packages/rospy/core.py", line 405, in configure_logging
    _log_filename = rosgraph.roslogging.configure_logging('rospy', level, filename=filename)
  File "/usr/lib/python3/dist-packages/rosgraph/roslogging.py", line 156, in configure_logging
    rosgraph_d = rospkg.RosPack().get_path('rosgraph')
  File "/usr/lib/python3/dist-packages/rospkg/rospack.py", line 207, in get_path
    raise ResourceNotFound(name, ros_paths=self._ros_paths)
rospkg.common.ResourceNotFound: rosgraph

我明明已经安装过了

sudo apt-get install ros-noetic-rosgraph

而且可以在终端进入python3环境导入，但是运行程序的时候就是报错，然后就没管了

方法二：

rosrun servo_control servo_control.py

在source之后运行节点的方式运行，但是这个也报错了：

Traceback (most recent call last):
  File "/home/orangepi/HPCP_platform_ws/src/platform_control/script/platform_control.py", line 11, in <module>
    import BusServoCmd
  File "/home/orangepi/HPCP_platform_ws/src/platform_control/script/BusServoCmd.py", line 53, in <module>
    portInit()
  File "/home/orangepi/HPCP_platform_ws/src/platform_control/script/BusServoCmd.py", line 48, in portInit
    GPIO.setup(rx_pin, GPIO.OUT)  # 配置RX_CON 即 GPIO17 为输出
  File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/OPi/GPIO.py", line 482, in setup
    sysfs.direction(pin, direction)
  File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/OPi/sysfs.py", line 52, in direction
    with open(path, "w") as fp:
PermissionError: [Errno 13] Permission denied: '/sys/class/gpio/gpio47/direction'

说对gpio没有权限，但是我也对py脚本加了权限的，也对/sys/class/gpio/gpio47/direction加了权限，但是也不行。

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原因分析：

有大佬知道可以提示下我^.^

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解决方案：

使用root用户运行rosrun

在终端进入root

sudo su

输入密码后进入root

开两个终端，都source一下ros和工作空间的环境

source /opt/ros/noetic/setup.bash #看看自己的ros版本替换（noetic）
source ./devel/setup.bash

一个终端启动roscore,另一个终端就启动程序，就可以了。

ps:为啥我用gpt推荐的使用 sudo 并保留用户环境

通过 -E 选项可以保留当前用户的环境变量，从而使 sudo 下的 ROS 命令可用：

sudo -E rosrun platform_control platform_control.py

这会保留当前用户的环境设置，包括 ROS 的环境变量，使得 rosrun 可用。

提示我没有这个rosrun命令呢？