四旋翼无人机图传、rtk、数传、双目摄像头使用及远程录制bag笔记

lul~

已于 2025-04-11 23:27:51 修改

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分类专栏：完整配置过程文章标签：无人机笔记 ubuntu

于 2024-07-29 19:37:47 首次发布

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平台与设备：

飞控	pixhawk 6c
机载电脑	香橙派5B
图传	`aomway`图传
数传	`cuav`的`xb radio`
双目摄像头	`LOITOR stereo camera`

1.图传的使用

天空端：插上就能用，aomway图传，插上圆形天线（四叶草天线），供电7-28V。

图传.jpg
地面端：三色线的黄色线是视频线，白色和红色为左声道和右声道。通道选择11，即为5705MHz（别忘了摘掉摄像头的罩子）.

2.数传的使用

	我使用的是`cuav`的`xb radio`数传，`pixhawk 6c`飞控。

数传.jpg

硬件连线：

有一对地面端和天空端，天空端接线时注意rx接tx，tx接rx，CTS接CTS，RTS接RTS。地面端插上usb就行。

飞控.jpg
如图所示，我这里插的是telem1,也可以插其他端口，需要在后面修改相应参数。

参数修改：

参数2.jpg
主要配置上图的MAVLINK和serial参数，mavlink_config可以设置三个端口，mav_0_config默认设置成telem1，就是给数传用的，也可以设置成其他端口，甚至可以用gps的端口。注意该端口波特率需要和数传一致。我使用的xb radio数传官方软件是XTCU，但是现在好像该型号数传的固件没有了，所以读不出参数，也修改不了参数。只能看看波特率。
如果你没有看到ser_tel1_baud或者其他端口的波特率设置参数，那么很有可能你的其他参数使用了该端口，如下图所示，可能FrSky、HOTT的接收机使用了该端口。或者一些其他sensors占用了，可以仔细检查一下。
参数3.jpg
参数4.jpg

另外还需要配置QGC Application Setting。

参数5.jpg

添加一个通讯连接：

参数6.jpg

在设备管理器中查看端口，添加到这里，并且设置波特率。可以设置自动连接。

参数7.jpg
点击连接

参数8.jpg
观察这个蓝色的灯是否亮起，亮起说明正常连接。

参数9.jpg
然后就连上了。

3.gps的使用

参数10.jpg

我使用的是here3 GPS，它使用的can口通讯，所以在can参数上要设置图中的UAVCAN_ENABLE，为图中的Sensors Automatic Config。并且注意该模块要求pix4版本为1.13.2及以下。

4.rtk的使用

我使用的是here+ base，他的原理是地面站接受gps，天空端也接受gps，地面端通过数传将地面端的gps信息传输到天空端的here3，here3模块解算一个差分信息，得到更加准确的位置信息。

插上就用。等待它收敛变白即可。其实精度可以自己改的，2米多的精度差不多了

5.LOITOR stereo camera的使用

先下载SDK

git clone https://github.com/loitor-vis/vi_sensor_sdk.git
git clone https://github.com/loitor-vis/vi_sensor_sdk_v2.git

测试一下摄像头

chmod +x loitor-vi-install.sh
sudo ./loitor-vi-install.sh
#可能需要重启电脑?

去vi_sensor_sdk_v2编译

    mkdir build
    cd build
    cmake ..
    make
    ./camtest

就可以得到图像，但是没有ros话题

然后进入vi_sensor_sdk/loitor_ros_workspace/

catkin_make 
source ./devel/setup.bash
rosrun loi<tab> loitor_stereo_visensor

最后，就可以得到ros图像话题。

6.`rosbag` 录制远程包

需要关闭mavros的广播模式，即把 gcs_url 的双引号中的参数删除。如果有图像数据，时间比较久的话，最好录制压缩话题，原图太占空间了，都是大几十个G起步。

7.`*.bag.active` 恢复

切换到xxx.bag.active文件所在的目录下；
命令行输入

rosbag reindex xxx.bag.active

输入

rosbag fix xxx.bag.active ***.bag

8.`ubuntu` 挂载硬盘

原文
查看硬盘设备

ls /dev/sd*

查看每个设备的分区情况，如果没有被分区，那么要进行分区

fdisk -l

创建被挂载地址的文件夹

sudo mkdir /mnt/ssd_record1

挂载硬盘到文件夹，注意选择sda1还是sda2的编号，有的硬盘有一个编号时他的系统区域，在分区情况就可以看出来。

sudo mount /dev/sda2 /mnt/ssd_record1

验证是否挂载成功。

df -h

9. 压缩图像话题转成原始图像

录制比较长时间的包，一定要用压缩的话题，如果飞机飞行之间会断开QGC，最好要关闭广播模式，录制的图像话题是压缩类型的，我们直接使用vins算法会报错：

 Client [/vins_estimator] wants topic /usb_cam/image_raw/compressed to have datatype/md5sum [sensor_msgs/Image/060021388200f6f0f447d0fcd9c64743], 
 but our version has [sensor_msgs/CompressedImage/8f7a12909da2c9d3332d540a0977563f]. Dropping connection

这个时候需要借助image_transport来转换类型：

rosrun  image_transport republish compressed in:=/usb_cam/image_raw  raw  out:=/usb_cam/image_raw

注意in的话题也是raw，输出也是raw。
否则会报错:

It looks like you are trying to subscribe directly to a transport-specific image topic '/usb_cam/image_raw/compressed', in which case you will likely get a connection error. Try subscribing to the base topic '/usb_cam/image_raw' instead with parameter ~image_transport set to 'compressed' (on the command line, _image_transport:=compressed). See http://ros.org/wiki/image_transport for details.