Solidworks导出二自由度舵机平台urdf进行gazebo仿真

已于 2024-06-15 20:59:16 修改
阅读量370 收藏 8
点赞数 6
分类专栏： 完整配置过程 文章标签： 机器人 ubuntu 无人机 个人开发
于 2024-06-06 20:06:12 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/woaixiaojiang/article/details/139508779
版权

一、具体步骤

1. Solidworks导出urdf模型

参考博客：我说的不清楚地方可以看看他的，从solidworks导出URDF模型

1.1 sw_urdf_exporter插件

下载sw_urdf_exporter插件，地址，下载安装即可，安装完成后就能在solidworks中导出URDF模型了。

1.2 solidworks启动！

在这里插入图片描述

我绘制了一个舵机平台，两个自由度。

1.3 定义link和joint

麻烦的是定义link和joint。定义时需要思路清晰，每一个运动的刚体块只需用定义一个坐标系就行。比如我的模型中，下面的舵机定义一个base_link，上面的舵机定义一个link2，上面舵机转轴处定义一个link，然后在每个舵机齿轮处定义转轴joint，也就是那个圆柱的基准轴。

请注意每一个child_link的原点都需要与上一个joint转轴重合。

在这里插入图片描述

1.4 打开插件进行配置

我用的2023版本的sw，在这个地方，“工具—Tool—Export as URDF”
在这里插入图片描述
下面是该插件的界面，红框1是本配置界面的link名字，红框2是本link参考的坐标系（上面定义的），红框3是本link关联的刚体，红框4是本link的子坐标系，红框5是预览最终配置，红框6是整个配置过程的link树。

这个配置过程是一步步进行的，定义完第一个link之后，点击link树里面的link再配置下一个。

在这里插入图片描述

点击第二个link之后，就会多出joint的配置，红框1是link和joint的名字，随便取（最好保证可读性），红框2是参考的坐标系和转轴（之前定义的坐标系和转轴），红框3是joint的运动方式、该link关联的刚体和该link的子系坐标系（可以很多个，我这只有一个）。注意这里关联刚体的选择不能选到下一个link去了，也就是说所有的刚体总和是整个装配体，不能重复关联刚体。
在这里插入图片描述

定义完成之后就点一下Preview and Export，没啥问题就点一下NEXT，然后生成urdf和meshes，这个meshes里面是stl文件。
在这里插入图片描述

这里导出也有个坑，必须把文件名改成纯英文，不能有 “.”、中文、不能大写开头。因为这个名字它会用到里面功能包、find_pkg等等地方（踩过坑^-^）
在这里插入图片描述

2.使用导出的urdf包到gazebo中

参考博客：我说的不清楚地方可以看看他的，Gazebo仿真小例程一（通过例程熟悉整个仿真步骤）

2.1 试运行

上一步导出的模型文件，包括下面的文件，这是一个ros功能包，需要再ubuntu里面新建工作空间，然后编译，然后运行gazebo.launch。
在这里插入图片描述

这个时候应该运行出了一个简单的模型，这个时候他不能用ros控制joint，只能看看模型对不对^-^。

2.2 加入电机控制
2.2.1 安装依赖

先安装ros_control

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-ros-control ros-$ROS_DISTRO-ros-controllers

一个电机控制器的硬件接口

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-effort-controllers

下面安装它的电机及ros控制接口。主要修改三个文件：urdf、yaml、launch

2.2.2 urdf
2.2.1.1 修改后缀名
***.urdf -> ***.urdf.xacro

然后在原有基础上加入其他标签，这些文件都最好不要有中文注释，所以我就不把注释写进去了。

2.2.1.2 dynamic标签

这个标签在link里面加上，加在link最后面就行，第一个属性damping是阻尼系数，我们设置为0.7，第二个标签是摩擦系数，我们设置为0.5。

<dynamic damping="0.7" friction="0.5"/>
2.2.1.3 transmission标签

这个标签我们加在robot根标签最后面。这个标签主要是设置关节驱动器，关节驱动器一般是电机，舵机这些，用于驱动关节，改变关节变量用的，每个活动关节都需要设置一个关节驱动电机，设置的每个关节驱动电机都需要和对应的关节绑定，以此来说明改驱动器驱动该关节。

注意:
joint name需要与关节名称对应
<mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>：关节制动器之间机械减速比

<!-- motor -->
  <transmission name="joint_1_trans">
    <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
    <joint name="joint1"> 
      <hardwareInterface>hardware_interface/EffortJointInterface</hardwareInterface>
    </joint>
    <actuator name="joint_1_motor">
      <hardwareInterface>hardware_interface/EffortJointInterface</hardwareInterface>
      <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
    </actuator>
  </transmission>

  <transmission name="joint_2_trans">
    <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
    <joint name="joint2">
      <hardwareInterface>hardware_interface/EffortJointInterface</hardwareInterface>
    </joint>
    <actuator name="joint_2_motor">
      <hardwareInterface>hardware_interface/EffortJointInterface</hardwareInterface>
      <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
    </actuator>
  </transmission>
2.2.1.4 ros_control插件

此外我们还需要用gazebo标签来载入ros_control插件，由于我们整个驱动控制是基于ros_control做的，因此需要载入该插件，这个插件会给我们自动处理其余的任务，我们无需自己配置。

需要注意的是下面的robotNamespace标签，这个标签声明命名空间，这个需要留意一下。

<!-- ros_control -->
  <gazebo>
    <plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so">
      <robotNamespace>/two_degree_platform</robotNamespace>
      <robotSimType>gazebo_ros_control/DefaultRobotHWSim</robotSimType>
      <legacyModeNS>true</legacyModeNS>
    </plugin>
  </gazebo>

修改完我的urdf如下所示：

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<!-- This URDF was automatically created by SolidWorks to URDF Exporter! Originally created by Stephen Brawner (brawner@gmail.com) 
     Commit Version: 1.6.0-4-g7f85cfe  Build Version: 1.6.7995.38578
     For more information, please see http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter -->
<robot
  name="two_degree_platform">
  <link
    name="base_link">
    <inertial>
      <origin
        xyz="0.00359638015135648 -0.000379875233127713 0.0145072443773626"
        rpy="0 0 0" />
      <mass
        value="5.0" />
      <inertia
        ixx="4.91479288608741E-05"
        ixy="-9.94504456334803E-13"
        ixz="-1.18860548321916E-06"
        iyy="2.15613270914037E-05"
        iyz="-1.69011842238603E-07"
        izz="4.81596009383514E-05" />
    </inertial>
    <visual>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://two_degree_platform/meshes/base_link.STL" />
      </geometry>
      <material
        name="">
        <color
          rgba="0.2 0.2 0.2 1" />
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://two_degree_platform/meshes/base_link.STL" />
      </geometry>
    </collision>
    <dynamic damping="0.7" friction="0.5"/>
  </link>
  <link
    name="link1">
    <inertial>
      <origin
        xyz="-0.000451886556456518 0.0038421620877799 0.0217267806896146"
        rpy="0 0 0" />
      <mass
        value="0.0267515083097359" />
      <inertia
        ixx="4.65491008108007E-06"
        ixy="4.32541508067955E-11"
        ixz="5.82253120679287E-08"
        iyy="4.05857918132744E-06"
        iyz="2.7475382716064E-08"
        izz="2.34864008475162E-06" />
    </inertial>
    <visual>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://two_degree_platform/meshes/link1.STL" />
      </geometry>
      <material
        name="">
        <color
          rgba="1 1 1 1" />
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://two_degree_platform/meshes/link1.STL" />
      </geometry>
    </collision>
    <dynamic damping="0.7" friction="0.5"/>
  </link>
  <joint
    name="joint1"
    type="continuous">
    <origin
      xyz="0.0018683 0.0093 0.0615"
      rpy="0 0 -0.11271" />
    <parent
      link="base_link" />
    <child
      link="link1" />
    <axis
      xyz="0 0 1" />
  </joint>
  <link
    name="link2">
    <inertial>
      <origin
        xyz="1.06897823926033E-12 -0.0274897014708804 0.0134940267476799"
        rpy="0 0 0" />
      <mass
        value="0.00545761201132931" />
      <inertia
        ixx="2.65135727351373E-06"
        ixy="6.48509600241574E-22"
        ixz="-8.20563167652603E-22"
        iyy="6.96938113125332E-07"
        iyz="-3.42783645841975E-21"
        izz="2.30728628291268E-06" />
    </inertial>
    <visual>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://two_degree_platform/meshes/link2.STL" />
      </geometry>
      <material
        name="">
        <color
          rgba="1 1 1 1" />
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://two_degree_platform/meshes/link2.STL" />
      </geometry>
    </collision>
    <dynamic damping="0.7" friction="0.5"/>
  </link>
  <joint
    name="joint2"
    type="continuous">
    <origin
      xyz="-0.00079267 0.029192 0.03487"
      rpy="0 -0.1988 0" />
    <parent
      link="link1" />
    <child
      link="link2" />
    <axis
      xyz="0 -1 0" />
  </joint>
  <link
    name="plat_link">
    <inertial>
      <origin
        xyz="1.02695629777827E-14 1.01363362148277E-12 -0.0149291851817156"
        rpy="0 0 0" />
      <mass
        value="1.0" />
      <inertia
        ixx="0.155943555803937"
        ixy="-2.42861286636753E-17"
        ixz="8.02309607639273E-18"
        iyy="0.155943555803937"
        iyz="6.93889390390723E-18"
        izz="0.310773464453391" />
    </inertial>
    <visual>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://two_degree_platform/meshes/plat_link.STL" />
      </geometry>
      <material
        name="">
        <color
          rgba="1 1 1 1" />
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://two_degree_platform/meshes/plat_link.STL" />
      </geometry>
    </collision>
    <dynamic damping="0.7" friction="0.5"/>
  </link>
  <joint
    name="joint3"
    type="fixed">
    <origin
      xyz="0 -0.0278 0.057"
      rpy="0 0 -1.5708" />
    <parent
      link="link2" />
    <child
      link="plat_link" />
    <axis
      xyz="0 0 0" />
  </joint>

<!-- color -->
  <gazebo reference="base_link">
    <material>Gazebo/Black</material>
  </gazebo>
  <gazebo reference="link1">
    <material>Gazebo/Black</material>
  </gazebo>
  <gazebo reference="link2">
    <material>Gazebo/Black</material>
  </gazebo>
  <gazebo reference="plat_link">
    <material>Gazebo/White</material>
  </gazebo>

<!-- motor -->
  <transmission name="joint_1_trans">
    <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
    <joint name="joint1">
      <hardwareInterface>hardware_interface/EffortJointInterface</hardwareInterface>
    </joint>
    <actuator name="joint_1_motor">
      <hardwareInterface>hardware_interface/EffortJointInterface</hardwareInterface>
      <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
    </actuator>
  </transmission>

  <transmission name="joint_2_trans">
    <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
    <joint name="joint2">
      <hardwareInterface>hardware_interface/EffortJointInterface</hardwareInterface>
    </joint>
    <actuator name="joint_2_motor">
      <hardwareInterface>hardware_interface/EffortJointInterface</hardwareInterface>
      <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
    </actuator>
  </transmission>

<!-- ros_control -->
  <gazebo>
    <plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so">
      <robotNamespace>/two_degree_platform</robotNamespace>
      <robotSimType>gazebo_ros_control/DefaultRobotHWSim</robotSimType>
      <legacyModeNS>true</legacyModeNS>
    </plugin>
  </gazebo>


</robot>
2.2.3 yaml

他自动生成的yaml没啥用，直接替换内容！

这里定义电机控制的参数和策略，需要填上我们的关节名称，以及pid参数，这里的PID参数大小需要根据你的模型重量等等参数来改，如果很不匹配，模拟出来的模型就会一坨^-^（体验过），记下这个控制器的名字，launch里面会用。

two_degree_platform:
 
  # Publish all joint states -----------------------------------
  joint_state_controller:
    type: joint_state_controller/JointStateController
    publish_rate: 50  
 
  # Position Controllers ---------------------------------------
  joint1_position_controller:
    type: effort_controllers/JointPositionController
    joint: joint1
    pid: {p: 1.0, i: 0.01, d: 0.0}

  joint2_position_controller:
    type: effort_controllers/JointPositionController
    joint: joint2
    pid: {p: 1.0, i: 0.0, d: 0.0}
2.2.4 launch

直接贴出我的launch，修改重点除了改改文件路径及名称，就是后面的controller_manager功能包的arg参数，改成yaml的电机控制器的名称。

<launch>
 
  <arg name="model" default="$(find two_degree_platform)/urdf/two_degree_platform.urdf.xarco"/>
  <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(arg model)" />
 
  <!-- these are the arguments you can pass this launch file, for example paused:=true -->
  <arg name="paused" default="false"/>
  <arg name="use_sim_time" default="true"/>
  <arg name="gui" default="true"/>
  <arg name="headless" default="false"/>
  <arg name="debug" default="false"/>
 
  <!-- We resume the logic in empty_world.launch, changing only the name of the world to be launched -->
  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="world_name" value="$(find gazebo_ros)/worlds/gazebo_demo.world"/>
    <arg name="debug" value="$(arg debug)" />
    <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
    <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
    <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
    <arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
  </include>
 
 
  <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
    args="-urdf -model myrobot -param robot_description"/>
 
 
  <rosparam file="$(find two_degree_platform)/config/joint_names_two_degree_platform.yaml" command="load"/>
 
  <node name="controller_spawner" pkg="controller_manager" type="spawner" respawn="false"
	output="screen" ns="/two_degree_platform" args="joint_state_controller joint1_position_controller joint2_position_controller"/>


  <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"
	respawn="false" output="screen">
  
    <remap from="/joint_states" to="/two_degree_platform/joint_states" />
  </node>
 
</launch>
2.3 运行及话题控制

进入工作空间编译然后source

cd your_ws && catkin_make 
source ./devel.setup.bash
roslaunch your_pkg your_launch.launch

这里报了个黄，没啥事，是说惯性参数啥的受到影响啥的。
在这里插入图片描述

然后出来了！

在这里插入图片描述

康康话题，这两个是控制话题
在这里插入图片描述

发送角度控制指令，平台动了：
在这里插入图片描述

3. 加入到小车底盘上

核心就是在原有机器人的urdf上加上上面的link和joint，，再把yaml加进去，然后把launch整合一下就可以了。

urdf.xacro：

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<!-- This URDF was automatically created by SolidWorks to URDF Exporter! Originally created by Stephen Brawner (brawner@gmail.com) 
     Commit Version: 1.6.0-1-g15f4949  Build Version: 1.6.7594.29634
     For more information, please see http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter -->
<robot
  name="hunter2_base">
  <link
    name="base_link">
    <inertial>
      <origin
        xyz="0.0266989327622036 0.000409203500587652 -0.135901124750884"
        rpy="0 0 0" />
      <mass
        value="21.02945169536679" />
      <inertia
        ixx="0.0332370959804736"
        ixy="-1.013150489971E-06"
        ixz="-0.00188859201421112"
        iyy="0.111072002332437"
        iyz="-5.13308150598312E-07"
        izz="0.12660862809283" />
    </inertial>
    <visual>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://hunter2_base/meshes/base_link.STL" />
      </geometry>
      <material
        name="">
        <color
          rgba="0.792156862745098 0.819607843137255 0.933333333333333 1" />
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://hunter2_base/meshes/base_link.STL" />
      </geometry>
    </collision>
  </link>
  <link
    name="front_steer_left_link">
    <inertial>
      <origin
        xyz="-0.012614 1.8116E-05 0.0023132"
        rpy="0 0 0" />
      <mass
        value="7.8526" />
      <inertia
        ixx="0.063827"
        ixy="0"
        ixz="0"
        iyy="0.063827"
        iyz="0"
        izz="0.11091" />
    </inertial>
    <visual>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
      <cylinder length="0.001" radius="0.005"/>
      </geometry>
      <material
        name="">
        <color
          rgba="0.79216 0.81961 0.93333 1" />
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
      <cylinder length="0.001" radius="0.005"/>
      </geometry>
    </collision>
  </link>
  <joint
    name="front_steer_left_joint"
    type="revolute">
    <origin
      xyz="0.37142 0.29199 -0.1955"
      rpy="1.5708 0 0" />
    <parent
      link="base_link" />
    <child
      link="front_steer_left_link" />
    <axis
      xyz="0 1 0" />
    <limit
      lower="-0.69"
      upper="0.69"
      effort="0"
      velocity="0" />
  </joint>
  <link
    name="front_left_wheel_link">
    <inertial>
      <origin
        xyz="-6.5774E-06 2.0242E-05 -0.0096386"
        rpy="0 0 0" />
      <mass
        value="7.7007" />
      <inertia
        ixx="0.063724"
        ixy="0"
        ixz="0"
        iyy="0.063724"
        iyz="0"
        izz="0.11072" />
    </inertial>
    <visual>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://hunter2_base/meshes/front_left_wheel_link.STL" />
      </geometry>
      <material
        name="">
        <color
          rgba="0.79216 0.81961 0.93333 1" />
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://hunter2_base/meshes/front_left_wheel_link.STL" />
      </geometry>
    </collision>
  </link>
  <joint
    name="front_left_wheel_joint"
    type="continuous">
    <origin
      xyz="0 0 0"
      rpy="0 0 0" />
    <parent
      link="front_steer_left_link" />
    <child
      link="front_left_wheel_link" />
    <axis
      xyz="0 0 -1" />
      <dynamics damping="0.0" friction="15"/>
  </joint>
  <link
    name="front_steer_right_link">
    <inertial>
      <origin
        xyz="-8.9374E-08 1.0997E-07 0.0095958"
        rpy="0 0 0" />
      <mass
        value="7.696" />
      <inertia
        ixx="0.063704"
        ixy="0"
        ixz="0"
        iyy="0.063704"
        iyz="0"
        izz="0.11068" />
    </inertial>
    <visual>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
      <cylinder length="0.001" radius="0.005"/>
      </geometry>
      <material
        name="">
        <color
          rgba="0.79216 0.81961 0.93333 1" />
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
      <cylinder length="0.001" radius="0.005"/>
      </geometry>
    </collision>
  </link>
  <joint
    name="front_steer_right_joint"
    type="revolute">
    <origin
      xyz="0.37142 -0.29201 -0.1955"
      rpy="1.5708 0 0" />
    <parent
      link="base_link" />
    <child
      link="front_steer_right_link" />
    <axis
      xyz="0 1 0" />
    <limit
      lower="-0.69"
      upper="0.69"
      effort="0"
      velocity="0" />
  </joint>
  <link
    name="front_right_wheel_link">
    <inertial>
      <origin
        xyz="-9.1148E-08 1.1284E-07 0.0095049"
        rpy="0 0 0" />
      <mass
        value="7.5613" />
      <inertia
        ixx="0.063626"
        ixy="0"
        ixz="0"
        iyy="0.063626"
        iyz="0"
        izz="0.11054" />
    </inertial>
    <visual>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 3.14 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://hunter2_base/meshes/front_left_wheel_link.STL" />
      </geometry>
      <material
        name="">
        <color
          rgba="0.79216 0.81961 0.93333 1" />
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://hunter2_base/meshes/front_right_wheel_link.STL" />
      </geometry>
    </collision>
  </link>
  <joint
    name="front_right_wheel_joint"
    type="continuous">
    <origin
      xyz="0 0 0"
      rpy="0 0 0" />
    <parent
      link="front_steer_right_link" />
    <child
      link="front_right_wheel_link" />
    <axis
      xyz="0 0 -1" />
      <dynamics damping="0.0" friction="15"/>
  </joint>
  <link
    name="left_rear_link">
    <inertial>
      <origin
        xyz="-8.826E-05 6.4342E-05 -0.0096491"
        rpy="0 0 0" />
      <mass
        value="7.6692" />
      <inertia
        ixx="0.063699"
        ixy="0"
        ixz="0"
        iyy="0.063699"
        iyz="0"
        izz="0.11067" />
    </inertial>
    <visual>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://hunter2_base/meshes/left_rear_link.STL" />
      </geometry>
      <material
        name="">
        <color
          rgba="0.79216 0.81961 0.93333 1" />
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://hunter2_base/meshes/left_rear_link.STL" />
      </geometry>
    </collision>
  </link>
  <joint
    name="left_rear_joint"
    type="continuous">
    <origin
      xyz="-0.28 0.29249 -0.19558"
      rpy="1.5708 0 0" />
    <parent
      link="base_link" />
    <child
      link="left_rear_link" />
    <axis
      xyz="0 0 -1" />
     <dynamics damping="0.0" friction="15"/>
  </joint>
  <link
    name="right_rear_link">
    <inertial>
      <origin
        xyz="8.6344E-05 7.4488E-05 0.0097824"
        rpy="0 0 0" />
      <mass
        value="7.7133" />
      <inertia
        ixx="0.06373"
        ixy="0"
        ixz="0"
        iyy="0.06373"
        iyz="0"
        izz="0.11073" />
    </inertial>
    <visual>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://hunter2_base/meshes/right_rear_link.STL" />
      </geometry>
      <material
        name="">
        <color
          rgba="0.79216 0.81961 0.93333 1" />
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://hunter2_base/meshes/right_rear_link.STL" />
      </geometry>
    </collision>
  </link>
  <joint
    name="right_rear_joint"
    type="continuous">
    <origin
      xyz="-0.28018 -0.29251 -0.19558"
      rpy="1.5708 0.0026575 0" />
    <parent
      link="base_link" />
    <child
      link="right_rear_link" />
    <axis
      xyz="0 0 -1" />
     <dynamics damping="0.0" friction="15"/>
  </joint>
  <link
    name="front_steer_link">
    <inertial>
      <origin
        xyz="0.049836 8.1046E-15 0.017912"
        rpy="0 0 0" />
      <mass
        value="0.0049179" />
      <inertia
        ixx="1.6846E-07"
        ixy="7.6396E-23"
        ixz="-1.0974E-08"
        iyy="7.549E-07"
        iyz="-1.8957E-22"
        izz="7.334E-07" />
    </inertial>
    <visual>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
      <cylinder length="0.001" radius="0.005"/>
      </geometry>
      <material
        name="">
        <color
          rgba="0.79216 0.81961 0.93333 1" />
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
      <cylinder length="0.001" radius="0.005"/>
      </geometry>
    </collision>
  </link>
  <joint
    name="front_steer_joint"
    type="revolute">
    <origin
      xyz="0.44792 -1.1431E-05 -0.121"
      rpy="0 0 0" />
    <parent
      link="base_link" />
    <child
      link="front_steer_link" />
    <axis
      xyz="0 0 1" />
    <limit
      lower="-0.72"
      upper="0.72"
      effort="0"
      velocity="0" />
  </joint>
  <link
    name="rear_wheel_link">
<inertial>
      <origin
        xyz="-0.02 0.0031269 -0.12735"
        rpy="0 0 0" />
      <mass
        value="0.0049179" />
      <inertia
        ixx="1.1821E-06"
        ixy="9.6965E-13"
        ixz="-3.1553E-12"
        iyy="9.5276E-07"
        iyz="1.2428E-08"
        izz="1.0913E-06" />
    </inertial>
    <visual>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
      <cylinder length="0.001" radius="0.005"/>
      </geometry>
      <material
        name="">
        <color
          rgba="1 1 1 1" />
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
      <cylinder length="0.001" radius="0.005"/>
      </geometry>
    </collision>
  </link>
  <joint
    name="rear_wheel_joint"
    type="continuous">
    <origin
      xyz="-0.42408 -1.1431E-05 -0.085581"
      rpy="0.0032313 0 0" />
    <parent
      link="base_link" />
    <child
      link="rear_wheel_link" />
    <axis
      xyz="0 0 1" />
    <dynamics damping="0.0" friction="15"/>
  </joint>



  <!-- platform -->

  <joint name="steering_gear_1_joint" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="steering_gear_1_link"/>
    <origin xyz="0.0 0.0 0.05" rpy="0 0 0"/>
  </joint>

  <link
    name="steering_gear_1_link">
    <inertial>
      <origin
        xyz="0.00359638015135648 -0.000379875233127713 0.0145072443773626"
        rpy="0 0 0" />
      <mass
        value="0.001" />
      <inertia
        ixx="4.91479288608741E-05"
        ixy="-9.94504456334803E-13"
        ixz="-1.18860548321916E-06"
        iyy="2.15613270914037E-05"
        iyz="-1.69011842238603E-07"
        izz="4.81596009383514E-05" />
    </inertial>
    <visual>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://two_degree_platform/meshes/base_link.STL" />
      </geometry>
      <material
        name="">
        <color
          rgba="0.2 0.2 0.2 1" />
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://two_degree_platform/meshes/base_link.STL" />
      </geometry>
    </collision>
    <dynamic damping="0.7" friction="0.5"/>
  </link>

 <link
    name="steering_gear_2_link">
    <inertial>
      <origin
        xyz="-0.000451886556456518 0.0038421620877799 0.0217267806896146"
        rpy="0 0 0" />
      <mass
        value="0.001" />
      <inertia
        ixx="4.65491008108007E-06"
        ixy="4.32541508067955E-11"
        ixz="5.82253120679287E-08"
        iyy="4.05857918132744E-06"
        iyz="2.7475382716064E-08"
        izz="2.34864008475162E-06" />
    </inertial>
    <visual>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://two_degree_platform/meshes/link1.STL" />
      </geometry>
      <material
        name="">
        <color
          rgba="1 1 1 1" />
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://two_degree_platform/meshes/link1.STL" />
      </geometry>
    </collision>
    <dynamic damping="0.7" friction="0.5"/>
  </link>


  <joint
    name="steering_gear_2_joint"
    type="continuous">
    <origin
      xyz="0.0018683 0.0093 0.0615"
      rpy="0 0 -0.11271" />
    <parent
      link="steering_gear_1_link" />
    <child
      link="steering_gear_2_link" />
    <axis
      xyz="0 0 1" />
  </joint>

  <link
    name="platform_1_link">
    <inertial>
      <origin
        xyz="1.06897823926033E-12 -0.0274897014708804 0.0134940267476799"
        rpy="0 0 0" />
      <mass
        value="0.001" />
      <inertia
        ixx="2.65135727351373E-06"
        ixy="6.48509600241574E-22"
        ixz="-8.20563167652603E-22"
        iyy="6.96938113125332E-07"
        iyz="-3.42783645841975E-21"
        izz="2.30728628291268E-06" />
    </inertial>
    <visual>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://two_degree_platform/meshes/link2.STL" />
      </geometry>
      <material
        name="">
        <color
          rgba="1 1 1 1" />
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://two_degree_platform/meshes/link2.STL" />
      </geometry>
    </collision>
    <dynamic damping="0.7" friction="0.5"/>
  </link>
  <joint
    name="platform_1_joint"
    type="continuous">
    <origin
      xyz="-0.00079267 0.029192 0.03487"
      rpy="0 -0.1988 0" />
    <parent
      link="steering_gear_2_link" />
    <child
      link="platform_1_link" />
    <axis
      xyz="0 -1 0" />
  </joint>

 <link
    name="platform_2_link">
    <inertial>
      <origin
        xyz="1.02695629777827E-14 1.01363362148277E-12 -0.0149291851817156"
        rpy="0 0 0" />
      <mass
        value="0.000001" />
      <inertia
        ixx="0.155943555803937"
        ixy="-2.42861286636753E-17"
        ixz="8.02309607639273E-18"
        iyy="0.155943555803937"
        iyz="6.93889390390723E-18"
        izz="0.310773464453391" />
    </inertial>
    <visual>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://two_degree_platform/meshes/plat_link.STL" />
      </geometry>
      <material
        name="">
        <color
          rgba="1 1 1 1" />
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://two_degree_platform/meshes/plat_link.STL" />
      </geometry>
    </collision>
    <dynamic damping="0.7" friction="0.5"/>
  </link>
  <joint
    name="platform_2_joint"
    type="fixed">
    <origin
      xyz="0 -0.0278 0.057"
      rpy="0 0 -1.5708" />
    <parent
      link="platform_1_link" />
    <child
      link="platform_2_link" />
    <axis
      xyz="0 0 0" />
  </joint>



<!-- motor -->
  <transmission name="steering_gear_1_trans">
    <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
    <joint name="steering_gear_2_joint">
      <hardwareInterface>hardware_interface/EffortJointInterface</hardwareInterface>
    </joint>
    <actuator name="joint_1_motor">
      <hardwareInterface>hardware_interface/EffortJointInterface</hardwareInterface>
      <mechanicalReduction>100</mechanicalReduction>
    </actuator>
  </transmission>

  <transmission name="steering_gear_2_trans">
    <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
    <joint name="platform_1_joint">
      <hardwareInterface>hardware_interface/EffortJointInterface</hardwareInterface>
    </joint>
    <actuator name="joint_2_motor">
      <hardwareInterface>hardware_interface/EffortJointInterface</hardwareInterface>
      <mechanicalReduction>100</mechanicalReduction>
    </actuator>
  </transmission>

<!-- ros_control -->
  <gazebo>
    <plugin name="gazebo_ros_control_platform" filename="libgazebo_ros_control.so">
      <robotNamespace>/two_degree_platform</robotNamespace>
      <robotSimType>gazebo_ros_control/DefaultRobotHWSim</robotSimType>
      <legacyModeNS>true</legacyModeNS>
    </plugin>
  </gazebo>


  <gazebo reference="front_left_wheel_link"> 
    <mu1>0.8</mu1>
    <mu2>0.8</mu2>
    <kp>10000000.0</kp>
    <kd>1.0</kd>
    <minDepth>0.001</minDepth>
    <maxVel>0.1</maxVel>
    <fdir1>1 0 0</fdir1>
      <material>Gazebo/Grey </material>
      </gazebo>
  <gazebo reference="front_right_wheel_link"> 
      <mu1>0.8</mu1>
    <mu2>0.8</mu2>
    <kp>10000000.0</kp>
    <kd>1.0</kd>
    <minDepth>0.001</minDepth>
    <maxVel>0.1</maxVel>
    <fdir1>1 0 0</fdir1>
      <material>Gazebo/Grey </material>
      </gazebo>
  <gazebo reference="right_rear_link"> 
      <mu1>0.8</mu1>
    <mu2>10</mu2>
    <kp>10000000.0</kp>
    <kd>1.0</kd>
    <minDepth>0.001</minDepth>
    <maxVel>0.1</maxVel>
    <fdir1>1 0 0</fdir1>
      <material>Gazebo/Grey </material>
      </gazebo>
  <gazebo reference="left_rear_link"> 
      <mu1>0.8</mu1>
    <mu2>10</mu2>
    <kp>10000000.0</kp>
    <kd>1.0</kd>
    <minDepth>0.001</minDepth>
    <maxVel>0.1</maxVel>
    <fdir1>1 0 0</fdir1>
      <material>Gazebo/Grey </material>
      </gazebo>

  <gazebo>
    <plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so">
      <robotSimType>steer_bot_hardware_gazebo/SteerBotHardwareGazebo</robotSimType>
      <legacyModeNS>false</legacyModeNS>
    </plugin>
  </gazebo>



</robot>

launch:

<?xml version="1.0"?>
<launch>

  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
        <arg name="paused" value="false"/>
        <arg name="use_sim_time" value="true"/>
        <arg name="gui" value="true"/>
        <arg name="headless" value="false"/>
        <arg name="debug" value="false"/>

  </include>


  <include file="$(find hunter2_control)/launch/hunter2_v_contol.launch" />

  <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro '$(find hunter2_base)/urdf/hunter2_base_gazebo.xacro'" />


  <!-- push robot_description to factory and spawn robot in gazebo -->
  <node name="hunter_spawn" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" output="screen" args="-urdf -param robot_description -model hunter2_base -z 1.5"
    respawn="false" />

  <rosparam file="$(find hunter2_base)/config/turtlebot3_platform.yaml" command="load"/>
 
  <node name="controller_spawner" pkg="controller_manager" type="spawner" respawn="false"
	output="screen" ns="/two_degree_platform" args="joint_state_controller joint1_position_controller joint2_position_controller"/>


  <node name="robot_state_publisher_platform" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"
	respawn="false" output="screen">
      <remap from="/joint_states" to="/two_degree_platform/joint_states" />
  </node>

  </launch>

在这里插入图片描述

二、知识点笔记

1. urdf、xacro、sdf区别

  • urdf是老的gazebo模型格式，本身有一些缺陷，也缺一些功能。但是网上很多gazebo模型都是这个格式的。
  • xacro是urdf的一个升级版，文件也是.urdf.xacro命名。加入了xacro:macro模板等功能，使得模型文件编写更方便。书写格式也和urdf稍有不同，本质和urdf一样。
  • sdf是最新的gazebo模型和世界文件格式，有很多新增功能，也是未来的大势所趋。sdf官方github仓库中也提供了urdf转换为sdf的工具。未来urdf肯定会被淘汰，因此官方不再给出sdf转化为urdf的工具，而且很多插件和新功能也没法用urdf表示。urdf2sdf教程

2. 本文用到的xacro基本参数（基本是urdf的）

本文是从solidworks直接导出urdf然后直接转成xacro的，我感觉跟纯粹的xacro的语法应该不太一样，但是也能用？我只写一点基础的，我看得懂的。URDF 文件是一个标准的 XML 文件，在 ROS 中预定义了一系列的标签用于描述机器人模型，虽然机器人模型可能较为复杂，但是 ROS 的 URDF 中机器人的组成却是较为简单。

2.1 整体框架：
<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<!--robot标签作为根标签，关键参数为name-->
<robot
  name="***">
    
  	<!--link 连杆标签，描述机器人的刚体结构，可以设计该部件的形状、尺寸、颜色、惯性矩阵、碰撞参数等一系列属性，这些属性一般可分为三大类：例形状、尺寸、颜色称为可视化部分，而惯性矩阵、碰撞参数单独分类。常见参数为name,inertial,visual,collision,dynamic-->
	<link
       	  name="***">
		***
 	</link>
    
 	<!--joint 关节标签，描述机器人两个刚体或者坐标系之间的机械关系，常见参数为name，type，origin，parent，child-->
	<joint
           name="***"
           type="***">
		***
 	</joint>
 
 	<!--可以定义颜色或者插入ros_control插件-->
	<gazebo>
		***
 	</gazebo>
 	<!--可以定义关节运动的控制器，相当与在关节上定义一个电机？-->
	<transmission name="***">
     	***
 	</transmission>
 	
</robot>
2.2 link连杆标签官方文档

举例：

<link
    name="plat_link">
    <inertial>
      <origin
        xyz="1.02695629777827E-14 1.01363362148277E-12 -0.0149291851817156"
        rpy="0 0 0" />
      <mass
        value="1.0" />
      <inertia
        ixx="0.155943555803937"
        ixy="-2.42861286636753E-17"
        ixz="8.02309607639273E-18"
        iyy="0.155943555803937"
        iyz="6.93889390390723E-18"
        izz="0.310773464453391" />
    </inertial>
    <visual>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://two_degree_platform/meshes/plat_link.STL" />
      </geometry>
      <material
        name="">
        <color
          rgba="1 1 1 1" />
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <origin
        xyz="0 0 0"
        rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh
          filename="package://two_degree_platform/meshes/plat_link.STL" />
      </geometry>
    </collision>
    <dynamic damping="0.7" friction="0.5"/>
  </link>
2.2.1 inertial

链接的质量、质心位置及其中心惯性特性。

origin

​ 描述了连杆重心 C 相对于link坐标系的平移、旋转。若未指定则默认为identity

mass

​ 链接的质量(单位：kg）

material

​ 惯性矩阵

2.2.2 visual

链接的视觉属性。此元素指定对象的形状（盒子、圆柱体等），以用于可视化目的。

origin（可选）

​ 视觉元素的参考坐标相对于本刚体的参考位姿（平移与旋转）。

geometry（必需）

​ 视觉对象的形状。可以是：box长方体、cylinder圆柱、sphere球体、mesh网格

material（可选）

​ 视觉元素的材质。允许在“链接”对象之外的顶层“机器人”元素中指定材质元素。然后，您可以从链接 元素中按名称引用材质。

2.2.3 collision

链接的碰撞属性。

2.3 joint关节标签官方文档

举例：

 <joint
    name="joint3"
    type="fixed">
    <origin
      xyz="0 -0.0278 0.057"
      rpy="0 0 -1.5708" />
    <parent
      link="link2" />
    <child
      link="plat_link" />
    <axis
      xyz="0 0 0" />
  </joint>
2.3.1 name && type

joint其中主要表达了两个内容, 一个是name后面这个关节的名字, 还有一个就是type后面这个关节的类型。参考博客

关节一共有如下六个类型:

  • continuous: 一个不受限制的, 绕着一根轴的转动副.
  • revolute: 一个转动角度受到限制的, 绕着一根轴的转动副.
  • prismatic: 一个沿着一根轴的滑动副, 并且有限位.
  • fixed: 固定关节.
  • floating: 这个关节允许六个自由度的运动, 浮动关节.
  • planar: wiki上的原话是: This joint allows motion in a plane perpendicular to the axis. 我理解是, 这个关节允许再垂直于轴的一个平面内进行运动, 参考"ROS机器人开发实践"第115页上的内容. 这里的运动应该即包括平移, 也包括旋转.
2.3.2 origin

描述了从parent link到child link之间的一个变换.。

关节落在child link的原点（在solidworks绘制时注意这一点）。那么这个当中包含了两个属性:

xyz(可选的: 默认为一个零向量): 这其实反映了两个坐标系之间的平移关系.
rpy(可选的: 默认也是一个零向量): 这反映了两个坐标系之间旋转的一个关系, r代表了roll, 是绕着x轴旋转, p代表了pitch, 是绕着y轴旋转, y代表了yaw, 是绕着z轴旋转

2.3.3 parent && child

父系坐标系和子系坐标系

2.3.4 axis

相对于child link也就是joint link的坐标系:

  • 对于continuous或者revolute关节, 反映了绕着哪一根轴旋转,

  • 对于prismatic关节, 反映了沿着哪一根轴移动.

  • 对于planar关节, 反映了沿着哪个平面(由法向量体现)移动.

2.3.5 calibration

用于校准关节的参考位置:
rising: 当关节沿正方向移动, 将除法上升沿.
falling: 反之.

2.3.6 dynamics

反映了这个关节的一些物理参数, 比如阻尼值或者静摩擦力等:

damping代表了阻尼, 单位为N·s/m

friction代表了静摩擦力. 单位为N

2.3.7 limit

仅仅在prismatic和revolute的关节时需要设置
其中包含如下几个属性:
lower和upper(可选, 默认为0): 反映了关节移动的最小值或者最大值. 如果关节是continuous类型的话, 就会被自动忽略. 如果不填的话全部默认为0.
effort(必须存在): 力度限制是限制标签的一个属性。在这种情况下，控制器不能对关节发出大于 30 N（旋转运动为 N-m）或小于 -30 N（旋转运动为 N-m）的指令。如果控制器试图发出超过力值限制的指令，关节将被截断。

3. gazebo模型网站

链接,一般的车、多旋翼、固定翼、船、各种世界环境都可以去上面找。可我的舵机平台就是没有^-^
在这里插入图片描述

三、 Error解决笔记

1.模型显示畸形

在这里插入图片描述

解决：yaml的PID参数不合适，改小

参考博客：

从solidworks导出URDF模型

Gazebo仿真小例程一（通过例程熟悉整个仿真步骤）

lulese
关注
  • 6
    点赞
  • 踩
  • 8
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
专栏目录
Solidworks导出的urdf文件在Gazebo中的仿真处理
01-20
文章目录Solidworks导出的urdf文件在Gazebo中的仿真初处理0 从Solidworks中导出urdf文件1 测试导出的包2 修改已经生成的urdf文件2.1 修改urdf文件2.2 修改display.launch2.3 修改gazebo.launch3 创建控制功能包3.1 新建一个功能包, 设置依赖3.2 设定参数文件3.3 编写launch文件4 测试功能包5 通过rqt_gui进行控制 Solidworks导出的urdf文件在Gazebo中的仿真初处理 0 从Solidworks中导出urdf文件 大家如果阅读过或者尝试写过urdf文件就会发现. 这玩意儿真是又臭又长,
二自由度舵机 已测试
12-31
用51控制2自由舵机 角度用液晶显示 用51控制2自由舵机 角度用液晶显示
SOLIDWORKS导出URDF 注意事项 buglist 教程
Piamen的博客
03-22 2241
本文目录开发环境前言BUGLIST 开发环境 SOLIDWORKS 2019 SW2URDF 1.4.4 前言 由于懒狗懒得去读英文文章，所以我主要是跟着这个博客做的，感谢这位博主的分享。但是在过程中有些注意事项，这位前辈没有讲明白，所以这篇文章主要介绍buglist 文中出现的机械模型是哈工大机器人队开源的一款舵机四足机器人，再次感谢分享，有兴趣可以点这里了解这款机器人。 BUGLIST...
ROS2中，从SolidWorks导出的urdf，联合moveit、gazebo进行控制及仿真
joyopirate的博客
06-02 4955
本文是对之前发的文章【在ROS2中，通过MoveIt2控制Gazebo中的自定义机械手】的一个拓展。建议先看看之前的文章再看这个。之前的文章的机械手是一个纯urdf自带几何图像（圆柱、立方体）等组成的所谓机械手，基本没有什么实用性。在后续的文章【ROS2中用MoveIt2控制自己的舵机机械手（1）】，我这边也已经实现了控制一个实物机械手，所以当时就没拿这个机械手放到gazebo中去仿真，因为我已经有实物了嘛。
把solidworks的模型导入到gazibo中进行仿真
qq_47104322的博客
01-31 1491
solidworks导入urdf到rviz
SolidWorks导出urdf并在ROS中用Rviz和gazebo显示
king845的博客
07-21 4451
默认已经安装完成urdf插件在SolidWorks中。1.确定基准轴，坐标系①首先选择一个对应的点（用于生成坐标系），点是准备建立坐标系的零件装配体的中心点，可自己建立选取 。（这里选取了主要运动结构的中心点：左右大轮子，底盘，雷达，传感器，相机，与相机相连可旋转机构visual0和1）正在上传…重新上传取消②建立坐标系（以建立的点为参考），x轴向前（前进的方向），z轴向上。正在上传…重新上传取消正在上传…重新上传取消③建立旋转轴（需要旋转的给出旋转轴如轮子，相机）正在上传…重新上传取消2.生成joint和
四自由度机械臂solidworks模型
07-03
本模型是一个四自由度的机械臂设计，通过SolidWorks构建，体现了机械工程中的高级设计理念和动态仿真能力。 首先，四自由度机械臂的结构由四个主要关节组成，每个关节代表一个自由度，允许机械臂在三维空间中进行...
舵机的PID控制（两个自由度）.zip_PID控制_stm32f103rct6单片机_两自由度舵机_舵机_舵机PID
07-15
本文将详细讲解如何使用STM32F103RCT6单片机来实现对两自由度舵机的PID控制。 首先，我们要理解PID（比例-积分-微分）控制器的工作原理。PID控制器是一种反馈控制系统，通过不断调整输出信号以减小系统误差，从而...
68.舵机二自由度云台任意角度指定控制.rar
07-31
舵机二自由度云台任意角度指定控制是无人机、机器人以及智能小车等领域常见的技术，主要涉及硬件构建、软件编程和运动控制等多个方面。在这个项目中，我们将使用MSP432P401R微控制器来实现这一功能。MSP432P401R是...
六足机器人三维模型（solidworks2016），完整 可用作3d打印制作，含有18舵机模型，及Stm32F103控制代码
05-04
六足机器人三维模型（solidworks2016），完整 可用作3d打印制作，含有18舵机模型、轴、轴承、螺母螺钉，及Stm32F103控制代码等
Gazebo_ROS
09-29
Gazebo官网上有关ROS方面的教程。
基于STM32F103单片机串口调试6路PWM机械手6自由度舵机驱动程序源码.zip
05-24
基于STM32F103单片机串口调试6路PWM机械手6自由度舵机驱动程序源码： //硬件初始化 void hw_init(void) { __SETPRIMASK();//关闭全局中断 { RCC_Configuration(); delay_init(72); uart_init(9600); jtag_set...
兼具追踪、定位，图像识别等功能的双自由度舵机云台设计-电路方案
04-21
做一个双自由度舵机云台，可实现追踪，定位，避障等功能。云台具备垂直和水平两个自由度，采用金属大舵机。云台上可安装摄像头来实现图像监控、图像识别定位追踪等功能,也可以加装红外传感器或超声波传感器来组成...
stm32pwm舵机+proteus仿真（仿真+代码）
03-14
本项目通过STM32微控制器使用PWM技术来驱动舵机，并结合Proteus仿真软件进行验证，使得开发者能够在没有硬件的情况下进行初步的调试和测试。 首先，我们要了解STM32中的PWM（脉宽调制）原理。PWM是一种数字信号处理...
Solidworks制作单体模型（无关节）并导入gazebo方法
惟岸可居的博客
12-26 1505
（1）建立零件并保存 （2）新建一个装配体，导入刚刚建立的零件 （3）建立一个坐标系，这个坐标系的位置将与gazebo的原点重合，方向与gazebo原点坐标系方向一致。所以原点位置和方向要在这里就设置好。建立坐标系的过程如下： （4）工具->tool->export as URDF （5）如下步骤（因为没有关节，所以关节什么的都不用设置） ...
Gazebo导入SolidWorks模型
MAVER1CK的博客
05-15 5270
环境 Ubuntu18.04 ROS Melodic Gazebo 9.0 SolidWorks设计模型 Gazebo中物体尺寸单位为米，如果在SolidWorks中以毫米为单位设计，那么最终的尺寸需要缩小1000倍。 例如需要在Gazebo中导入一个用SolidWorks设计的1m * 0.5m * 0.2m的长方体，如果在SolidWorks中的尺寸为1000mm * 500mm * 200mm，那么最终导出为STL文件时，需要改为1mm * 0.5mm * 0.2mm，这样导入到Gazebo的时候尺
solidworks导出gazebo模型
bigold533的博客
04-26 1784
solidworks导出gazebo模型前言1.利用solidworks导出URDF文件2. 导入gazebo1.引入库2.读入数据总结 前言 把搜集到的教程进行了整理，备忘，非常感谢这些作者。 1.利用solidworks导出URDF文件 下载插件：https://github.com/ros/solidworks_urdf_exporter/releases 加载插件 导出 一个link对应一个零件(或者一个部件），两个link之间通过joint连接 一个link只能上一种颜色，需要区别开的
二自由度舵机pid控制函数
最新发布
08-05
二自由度舵机PID控制函数是用于控制具有两个自由度的舵机的一种控制算法。PID控制器是一种常用的控制方法，它通过不断调整输出信号，使得系统的实际输出与期望值尽可能接近。 在二自由度舵机的PID控制函数中，需要定义三个参数：比例系数Proportional（P）、积分系数Integral（I）和微分系数Derivative（D）。这些参数用于计算输出信号，帮助系统在达到期望位置时尽快稳定，并减小超调和震荡。 具体操作中，PID控制函数首先需要获取系统的实际角度和目标角度。然后，通过计算误差偏差（即实际角度与目标角度之差），确定适当的输出信号。这个输出信号由三个部分组成：比例控制量、积分控制量和微分控制量。比例控制量与偏差成正比，积分控制量与偏差累积成正比，而微分控制量与偏差的变化率成正比。 最后，将三个控制量相加，并送入舵机的驱动电路中，以产生相应的控制信号，从而完成二自由度舵机的PID控制。 需要注意的是，不同的舵机系统可能需要调整PID参数才能达到最佳控制效果。这可以通过调整比例、积分和微分系数来实现，以满足不同系统的需求。 总之，二自由度舵机PID控制函数适用于控制具有两个自由度的舵机，并通过比例、积分和微分控制来使得舵机尽快达到期望位置，并保持稳定。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值