CAN总线协议：遥控帧与错误帧

一.  简介

通过 CAN 总线传输数据是需要按照一定协议进行的。CAN 协议提供了 5 种帧格式来传输数据：数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧和帧间隔。

前面一篇文章学习了其中的一种数据帧传输格式：数据帧。文章如下：

CAN总线协议：数据帧-CSDN博客

本文来学习 遥控帧与错误帧。

二.  CAN总线协议：遥控帧与错误帧

1. 遥控帧

接收单元向发送单元请求数据的时候就用遥控帧，遥控帧由 6 个段组成：

① 帧起始，表示数据帧开始的段。

② 仲裁段，表示该帧优先级的段。

③ 控制段，表示数据的字节数及保留位的段。

④ CRC 段，检查帧的传输错误的段。

⑤ ACK 段，表示确认正常接收的段。

⑥ 帧结束，表示数据帧结束的段。

遥控帧结构如下图 所示：

可以看出，遥控帧结构基本和数据帧一样，最主要的区别就是遥控帧没有数据段。

遥控帧的 RTR 位为隐性的，数据帧的 RTR 位为显性，因此，可以通过 RTR 位来区分遥控 帧和没有数据的数据帧。遥控帧没有数据，因此， DLC 表示的是所请求的数据帧数据长度，遥控 帧的其他段参考数据帧的描述即可。

2.  错误帧

当接收或发送消息出错的时候使用错误帧来通知，错误帧由错误标志和错误界定符两部分组成，错误帧结构如下图 所示：

错误标志有主动错误标志和被动错误标志两种，主动错误标志是 6 个显性位，被动错误标志是 6 个隐性位，错误界定符由 8 个隐性位组成。