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前言抛开算法层面不谈，要利用PCL库中PCLVisualizer可视化类，显示出不同模型并对模型做出不同渲染，制作出丰富的可视化效果以增强自己应用的功能。下面将对如何添加立方体模型和圆球模型到视窗并渲染进行一个大概描述。代码//向视窗添加点云并渲染点云尺寸 viewer->addPointCloud(cloud, "bunny"); viewer->setPointCloudRend

前言点云处理中常用到平面模型和圆柱模型分割点云或者精确确定目标点云范围。平面方程可以根据邻域点集使用最小二乘法估计得出，但是圆柱方程使用最小二乘法却没有线性方程参数估计那么简单。使用最小二乘法估计模型参数的抗粗差（噪声数据）能力不强，这也促进了稳健估计方法的研究。当前以有大量的稳健估计方法可供选择使用，如：RANSAC、BaySAC、Hough变换、Random Hough变换、极大似然法、最小中值

下载LASlib库http://lastools.org/download/lastools.zip编译LASlib库解压在目录：E:\CPlusPlusLib下使用VS2013打开LAStools文件中LAStools.dsw 该工程是使用vc6.0编写的，用vs2013打开会有一个升级适配的过程，在这个过程中，对于所有的弹窗，都选择“确定”。 打开之后会有很多不可用的空工程，选择移除。 打开

前言点云的框选功能，可以进一步提高应用的交互功能，在前面博客里已经就基于PCL实现了三维点选点功能，在本篇博客里我将就如何基于PCL实现点云框选功能，并添加到应用中。下面将关键代码写出来与大家分享。代码说明点云的框选功能类似与点选功能，查阅pcl文档或源码可以看到： pcl::visualization::AreaPickingEvent::AreaPickingEvent 成员函数： boo

前言基于点云库（PointCloudLibrary，PCL）开发应用时，常常会从屏幕拾取点云中某点的三维坐标。当时如何运用PCL实现这部分功能，网络上资源相对较少，本文根据PCL官网教程中的例子程序，将相关代码摘出共大家学习或添加到自己的应用中。完整代码代码出处：http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/ground_based_rgbd_

引言给定两个来自不同坐标系的三维数据点集，找到两个点集空间的变换关系，使得两个点集能统一到同一坐标系统中，即配准过程。配准的目标是在全局坐标框架中找到单独获取的视图的相对位置和方向，使得它们之间的相交区域完全重叠。对于从不同视图（views）获取的每一组点云数据，需要一个能够将它们对齐在一起的单一点云模型，从而可以应用后续处理步骤，如分割和对象重构。 这篇博文就基于PCL中的ICP算法，实现不同视

错误信息今天使用PCL1.8编译官方教程中ICP例子时，出现下列错误：error C4996: 'pcl::SAC_SAMPLE_SIZE': This map is deprecated and is kept only to prevent breaking existing user code. Starting from PCL 1.8.0 model sample size is a pr

PCL 作为一个优秀的点云类开源库集成了大量先进的点云处理算法，值得LiDAR工作者研究学习。从最初使用PCL1.6版本到1.7再到1.8，已经经历了几个年头，PCL中的算法也再不断更新完善。现在重写这篇博客，从最基础的PCL配置做起。PCL的配置与开发环境有关，本文在windows 7 64位系统下以32位PCL配置为例进行讲解。windows 64位系统下，可以开发32位软件和64位软件，我本人

libLAS 是一个用来读写三维激光雷达数据（LiDAR） 的 C++ 库。在学习、科研和研发中都会广泛运用，如何编译和配置自己所需要版本的libLAS库确是一件麻烦耗时的事情。笔者在Win7 64位系统、CMake3.0.2和VS2013编译libLAS库，在编译过程中走了一些弯路和遇到了不好问题，最终一一解决，现以博客的形式记录下来，供相关研究的同仁学习交流。 官方给的编译和安装教程中都用到了

上篇博客中主要讲述了如何编译libLAS库及必须的GDAL等库。这篇博文里将讲述如和在VS2013中配置libLAS库并展示实例程序。在VS2013中新建空工程1、因为编译的是64位，release版的libLAS库，所以下图红框处需要进行相应设置。 2、添加新项目属性表libLAS180后双击打开。 3、将包含目录设置如图所示。 4、库目录设置如下图所示。 5、选择连接器，输入，附

说明出现 no override found for ‘vtkRenderWindow’错误解决方法。 这篇博客作为对前一篇博客的说明和补充。前一篇博客中库的版本是：PCL1.6（其中VTK的版本是6）+VS2010+Qt4.8。如果是这样的库直接按照博客中的教程即可实现点云的可视化。如果库的版本较高，如：PCL1.8（其中VTK的版本是7）+VS2013+Qt5.5。有些同学使用了PCL旗舰群中

前言前段时间针对las文件写了分割为文本文件的代码及一个简单应用，现在发现并没有必要直接对las文件进行分割，完全可以将las文件转化为文本之后，根据需要再进行分割是一个更好的选择。现在将前段时间写的代码进行整理，并重新写了一个格式转换的应用进行分享。代码把自己写好的类包含到szw名字空间，以免和其他C++开源库中已有类名产生冲突。曾经没有过多关注这个问题，当代码量堆积如山之后，才发现这是多么的有必

前言曲面重建可以用于逆向工程、数据可视化、自动化建模等领域。本文希望能够将曲面重建运用在点云分割后的显示上，以增强点云分割后的可视化效果。 PCL中目前实现了多种基于点云的曲面重建算法，如：泊松曲面重建、贪婪投影三角化、移动立方体、EarClipping等算法。下面我将对泊松曲面重建算法和贪婪投影三角化算法进行介绍，具体算法的原理这里就不过多介绍了，只将代码和实验效果贴出共大家交流学习。 代码来

引言pcl1.8.0，较pcl1.7和1.6多了不少算法，很多感兴趣的方法都在pcl1.8中有所实现。当pcl11.8.0rc1和rc2发布时就迫不及待的下载下来进行使用，用了几个月发现pcl1.8.0rc版有几个bug无法解决，如：表面重建时无法映射纹理。得知2016/06/14 github 发布正式版pcl1.8.0时，就立马下载下来准备编译并记录整个过程，感兴趣的小伙伴可以参考。pcl官网已

前言Point Cloud Library （PCL）是一个功能强大的开源C++库，如果能够使用好PCL将会对我们在LiDAR数据处理领域的研究产生巨大帮助。LiDAR技术经过几十年的发展，目前国内外关于LiDAR点云数据处理的文献已很丰富，但是依然存在硬件上的发展速度大于软件的发展速度。PCL中的算法基于众多的科研人员和程序爱好者的无私贡献才有今天强大的PCL。博文中，我将针对如何结合PCL和Qt

前言上篇博客针对PCL1.6+Qt4+VS2010（http://blog.csdn.net/wokaowokaowokao12345/article/details/51078495）撰写，在过度到PCL1.8+Qt5+VS2013时由于库的更新和软件版本变化，产生了一些小问题，现在针对PCL1.8+Qt5+VS2013对上篇博客进行修改。对上篇博客方法过渡到这篇时产生的问题会逐一讲解。过程主要过

引言最近需要将自己做的算法以插件的形式集成在CloudCompare上，因此涉及到对CC的编译。这里就将完整过程进行记录。笔者是在windows平台使用，编译环境为：win7 64位系统 VS2013、PCL1.8 X64和X86，因为要编译32位和64位的软件，故所有库都具有32和64两种类型。