基于PCL绘制模型并渲染

最新推荐文章于 2024-05-18 12:07:09 发布

大作家佚名

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分类专栏： PCL点云库文章标签： PCL 模型渲染模型线框可视化

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前言

抛开算法层面不谈，要利用PCL库中PCLVisualizer可视化类，显示出不同模型并对模型做出不同渲染，制作出丰富的可视化效果以增强自己应用的功能。下面将对如何添加立方体模型和圆球模型到视窗并渲染进行一个大概描述。

代码

//向视窗添加点云并渲染点云尺寸
    viewer->addPointCloud(cloud, "bunny");
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_FONT_SIZE, 1, "cloud");

    //向视窗添加一个立方体模型并渲染，只显示线框。若不要显示线框将下面一行代码注释即可。
    viewer->addCube(0.1, 0.2, 0.1, 0.2, 0.1, 0.2);
    viewer->setShapeRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_REPRESENTATION, pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_REPRESENTATION_WIREFRAME,"cube");

    //向视窗添加一个立方体模型并渲染，透明显示。若不要透明显示将下面一行代码注释即可。
    viewer->addSphere(cloud->points.at(0), 0.1, 1, 1, 1);
    viewer->setShapeRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_OPACITY, 0.3, "sphere");