手势控制的机器人手臂

将向你展示如何构建机械手臂并使用手势和计算机视觉来控制它。下面有一个在开发阶段的机械手臂的演示视频。

展示开发中的手臂的演示视频：https://youtu.be/KwiwetZGv0s

如图所示，该过程首先用摄像头捕捉我的手及其标志。通过跟踪特定的界标，例如拇指和食指的指尖，可以确定这些界标的相对运动，并将其转化为伺服系统的运动。这是通过处理数据并将整数值发送到控制伺服电机的 Arduino 的 Python 脚本完成的。

操作流程：

相机 —> python 脚本 —> Arduino —> 伺服电机

此项目的项目列表

1. 机械臂套件（仅限框架和伺服电机 (MG996)）：

2. Arduino 板（加 USB 线）

3. 跳线

4. 电话充电器

5. PCA9685 伺服电机驱动器

6. 笔记本电脑

7. 抽吸泵套件：

8. 继电器模块

使用的编程环境：

1. 开发环境

2. PyCharm 编辑器

先决条件：

• OpenCV 知识

  • youtube 上有教程：https://www.youtube.com/watch?v=WQeoO7MI0Bs&t=8774s

• 了解 C++ 和 Python

需要修改机械臂组件（用于我购买的套件），因为伺服电机在完全组装后无法移动机械臂，导致某些自由度 (DOF) 的损失，并取消了作为末端执行器的抓手。我选择改用抽吸泵机构。

对于这个项目，你可以只购买我使用的机械臂套件，或者只购买底盘并升级到更强大的伺服系统，以与完整的组件一起工作。第二种选择需要你使用本文作为指导，并进行修改以达到你想要的结果。

1. 组装机械臂：

• 将 Arduino 代码加载到电路板上，并使用电路图连接伺服电机。

• 是时候组装机器人手臂了。在开始之前，确保按照此处所述（https://www.electroniclinic.com/pca9685-servo-driver-arduino-circuit-diagram-and-code/#google_vignette），通过下载并安装 HCPCA9685 库来加载 Arduino 代码。使用提供的电路图连接伺服电机，以确保它们处于所需位置。首先将手臂底部的伺服（旋转底座关节）连接到 PCA9865 的引脚 0，然后将手臂中的下一个伺服（肩关节）连接到引脚 3，依此类推，从左到右移动 PCA9685。最后，启动 Arduino 板并等待伺服电机到达其位置。

1. 手臂关节

• 将滑轮放在伺服电机上并固定螺钉。

• 现在是时候组装机器人手臂的其他部分了。使用此处(https://automaticaddison.com/how-to-build-a-diy-aluminium-6-dof-robotic-arm-from-scratch/) 链接的视频作为指南，但你可以随意使用自己的方法来实现图像中描绘的姿势。如果在测试过程中遇到任何问题，例如关节不动，请检查伺服电机是否发热。如果天气很热，则该接头处可能存在装配问题，导致其无法正常工作。

图片显示机器人手臂处于原位。

组装手臂时供参考的附加图片

1. 连接抽吸泵：

• 如下图所示连接软管，黑色箭头代表空气的连接和流动。

抽吸泵机构

• 将真空泵、继电器模块和电磁阀的负极端子连接到电源的负极端子。

• 将继电器模块的正极端子连接到电源的正极端子。

• 将继电器模块的信号线连接到 Arduino 板的数字引脚 3。

• 将真空泵的正极端子连接到继电器模块的常开 (NO) 端子。

• 将电磁阀的正极端子连接到继电器模块的常闭 (NC) 端子。

• 将继电器模块的公共端子连接到电源输入的正极端子。

1. Arduino代码：

• 设置和初始化库和变量。

#include <Servo.h>

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>

// called this way, it uses the default address 0x40
Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();


#define USMIN  1000//600 // This is the rounded 'minimum' microsecond length based on the minimum pulse of 150
#define USMAX  2000//2400 // This is the rounded 'maximum' microsecond length based on the maximum pulse of 600
#define SERVO_FREQ 50 // Analog servos run at ~50 Hz updates

uint16_t Pos1;
uint16_t Pos2;
uint16_t Pos3;
uint16_t Pos0;
 int ang;
 int ang2;
 int ang3;
 int ang0;
 int X;  //variable storing data from the index finger (landmark 8)
 int Y;  //variable storing data from the middle finger(landmark 12)
 int Z;  //variable storing data from the ring finger (landmark 16)
 int J;  //variable storing data from the bottom of the palm (landmark 0)
 int K;  //variable storing data from the thumb finger (landmark )
 int L;  //variable storing data from the thumb finger (landmark )
 const int RELAY_PIN = 3; // auction pump relay pin
 const int RELAY_PIN = 3;

• “setup”部分在通电后