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基于ROS对激光点云的基本处理
该专栏包括基于ROS对激光点云的基本处理,以及目标检测等任务。
#欧吼
三维目标检测,计算机视觉
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ROS中解析rosbag包中的点云文件至pcd格式
1.将rosbag分帧为pcd文件roscorerosrun pcl_ros bag_to_pcd 包名 话题名 pcd_dirpcl_viewer pcd_dir/167846782657.34785967568.pcd2.将pcd文件转为bin格式文件在这里插入代码片原创 2021-11-23 20:42:09 · 1482 阅读 · 0 评论 -
Apollo Lidar感知Cnn_seg原理
高精地图ROI过滤器(HDMap ROI Filter) 参考博客ROI(The Region of Interest)指定从高精地图检索到包含路面、路口的可驾驶区域。高精地图 ROI 过滤器(往下简称“过滤器”)处理在ROI之外的激光雷达点,去除背景对象,如路边建筑物和树木等,剩余的点云留待后续处理。输入:激光雷达捕捉的3D点数据集 输出:由高精地图定义的ROI内的输入点索引包括三步:1.坐标转换:Apollo将输入点云和HDMap多边形变换为来自激光雷达传感器位置的地方坐标系。2.ROI LU原创 2021-08-19 16:35:55 · 1900 阅读 · 2 评论 -
pointpillar加速后部署到AGX Xavier
pointpillar加速后部署AGX Xavier github开源代码:原创 2021-08-19 14:58:35 · 1105 阅读 · 0 评论 -
基于传统方法的三维点云目标检测
一.基于基于传统方法的三维点云目标检测的基本流程:1.点云前处理(例如点云降采样等前处理方法)2.分割地面(暴力法以及Ransac算法)3.点云聚类方法介绍:4.特征提取5.分类原创 2021-08-18 19:30:38 · 3559 阅读 · 0 评论 -
对使用ROS过程中的一些总结
1.录制rosbag(附加参数可有可无)rosbag record topic-names 参数2.播放rosbag(可以通过-l设置循环播放或者通过-r调节速率)rosbag play bag-files 参数3.查看bag信息rosbag info bag-files 4.查看坐标系rostopic echo 话题名称 --noarr 5.一般安装Ros的时候,缺少哪些库就安装对应的库即可:sudo apt-get install ros-kinetic-jsk_rec原创 2021-07-26 19:29:31 · 346 阅读 · 0 评论 -
对Rosbag中的激光点云进行降采样以及去除地面点
参考链接1:https://blog.csdn.net/sf9898/article/details/105442350参考链接2:https://blog.csdn.net/sf9898/article/details/105500567?spm=1001.2014.3001.5501参考链接3:https://adamshan.blog.csdn.net/article/details/82901295原创 2021-08-11 10:25:50 · 817 阅读 · 0 评论