对使用ROS过程中的一些总结

1.使用ROS时，如何运行一个单独的模块？
（1）来到家目录，新建

mkdir -p ~/catkin_ws/src

将写好的ros功能包剪切到src下，运行catkin_make 指令，检查是否有相应的库，修改CmakeList文件即可。

source devel/setup.bash
roslaunch 指令

1.录制rosbag（附加参数可有可无）

rosbag record  topic-names 参数

2.播放rosbag（可以通过-l设置循环播放或者通过-r调节速率）

rosbag play bag-files 参数

3.查看bag信息

rosbag info  bag-files 

4.查看坐标系

rostopic echo 话题名称 --noarr 

5.一般安装Ros的时候，缺少哪些库就安装对应的库即可：

sudo apt-get install ros-kinetic-jsk_recognition_utils
sudo apt-get install ros-kinetic-jsk_rviz_plugin
sudo apt-get install ros-kinetic-jsk_rviz_plugin/BoundingBoxArray
sudo apt-get install ros-kinetic-jsk_rviz
sudo apt-get install ros-kinetic-jsk-rviz-plugin
sudo apt-get install ros-kinetic-jsk-rviz
sudo apt-get install ros-kinetic-libjsk-rviz_plugin
sudo apt-get install ros-kinetic-jsk_rviz_plugins
sudo apt-get install ros-kinetic-jsk_rviz_pluginsConfig
sudo apt-get install ros-kinetic-jsk_rviz_plugins
sudo apt update
sudo apt-get install ros-kinetic-jsk_rviz_plugins
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
sudo apt update
sudo apt install ros-kinetic-jsk-rviz-plugins