对Rosbag中的激光点云进行降采样以及去除地面点

参考链接1：https://blog.csdn.net/sf9898/article/details/105442350
参考链接2：https://blog.csdn.net/sf9898/article/details/105500567?spm=1001.2014.3001.5501
参考链接3：https://adamshan.blog.csdn.net/article/details/82901295
一.使用各种滤波器对原始激光点云进行预处理
二. 分割地面与非地面点云
分割地面与非地面点云一般采用Ransac算法或者Ransac衍生算法以及在地面相对平整的条件下直接设置高度阈值暴力去除Z轴方向0~0.2之间的点云。