Ubuntu18.04安装ROS melodic

Ubuntu18.04对应ROS版本为melodic

首先要有一个良好的网络，必要时需要手机开热点，网络不稳定是安装失败的原因之一。

ROS 官网.

配置Ubuntu软件库

确保main、universe、restricted、multiverse都选上。

在ubuntu18.04系统中，Ctrl+Alt+T打开终端

设置sources.list

这里我使用的是清华的

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

如果想换别的镜像，在官网:

点击mirrors，里面有很多镜像，国内常用的是清华和中科大的

设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

安装

首先，确保您的Debian软件包索引是最新的：

sudo apt update

官网提供了四种安装配置

这里推荐第一种

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

推荐安装ROS所有基础的，这个full是指把ROS中所有最基础的安装，不是ROS中所有的都安装上

需要漫长的等待，因为要下载很多东西
这里插一句额外话，要查找可用的软件包，请使用：

apt search ros-melodic

初始化rosdep

先初始化rosdep。rosdep作用是安装要编译的源代码的系统依赖关系，并且需要在ROS中运行一些核心组件。

sudo rosdep init

如果出现

这是因为程序“rosdep”尚未安装,使用以下命令安装:

sudo apt install rospack-tools

安装好后,即可执行:sudo rosdep init。

然后

rosdep update

很难成功

推荐使用：
2.使用rosdepc
sudo pip3 install rosdepc (sudo apt-get install python3-pip)
sudo rosdepc init && rosdepc update

设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

这时候，差不多就完成了

还可以安装

构建软件包的依赖关系

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

运行小海龟

打开一个终端

roscore

再打开第二个终端

rosrun turtlesim turtlesim_node

这时候就出现小乌龟

打开i第三个终端

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

把鼠标光标放在第三个终端里面，就可以键盘控制小乌龟上下左右运动了