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RSS订阅原创 电机控制（四）--- PID算法
1、r(t) setpoint, reference，是期望的过程值或设定值(SP)；2、y(t) output, process variable，是测量的过程值，输出值(PV)；3、e(t) error，是偏差；4、u(t) control effort，是控制量；5、PID控制器不断计算误差值e(t)作为所需设定点之间的差异SP=r(t)和测量的过程变量 PV=y(t):e(t)=r(t)−y(t) ,并应用基于比例、积分和导数项的修正;
2023-10-27 15:52:25
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原创 电机控制（三）--- vofa+波形打印
对于电机控制来说，在调试过程中，我们需要一个工具去打印对应的波形，简易大概得查看波形，快速查找大部分问题所在。但在极高性能要求的情况下，建议使用电机的原始数据，进行拟合波形，首先串口打印数据波形，可能存在不准确，不可靠的风险。这里只介绍串口打印功能的相关设置。
2023-10-16 17:07:35
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原创 电机控制（二）--- 滤波算法
（1）确定两次采样允许的最大偏差值（设为A）每次检测到新的采样值时判断：如果本次值与上次值之差 A，则本次采样值无效。（2）如果本次值无效，对于本次采样可以做不同的处理：比如：放弃本次采样值，使用上次的采样值；本次采样值=上次采样值±限幅A；放弃本次采样，重新采样。（3）优点：能够消除因偶然波动引起的误差。（4）缺点：无法抑制周期性的干扰，平滑性差。
2023-10-16 15:48:22
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原创 电机控制（一）--- FOC框架
FOC主要是通过对PMSM/BLDC进行电流的控制，实现对电机转矩(电流)、速度、位置的控制。如下图所示，以电流作为最内环，速度是中间环，位置作为最外环，最终实现三闭环的控制。
2023-10-16 00:03:14
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原创 Linux系统编程之socket编程
实现一个基于socket网络的客户端和服务端的双向收发消息；客户端和服务端都会去fork一个子进程，子进程负责去发送消息，父进程负责去读取消息；
2023-03-02 15:08:59
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原创 Linux系统编程之线程
典型的Unix和Linux进程可以看成一个控制的线程，这个进程在同一时刻只做一件事情；当Unix和Linux进程有了多个控制线程之后，进程在同一时刻就不只做一件事情，每个线程都有各自处理的任务；进程在程序运行的过程，是系统分配资源的基本单位，在线程设计的系统中，进程本身并不是基本运行的单位，而是线程的容器；线程是操作系统能够进行运算调度的最小单位；一个进程中可以并发多个线程，每条线程并行执行不同的任务。
2023-03-02 14:15:50
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原创 Linux系统编程之进程间通信
进程间通信（IPC，InterProcess Communication）是指在不同进程之间传播或交换信息。IPC的方式通常有管道（包括无名管道和命名管道）、消息队列、信号量、信号、共享内存、Socket。
2023-02-26 22:41:37
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原创 Linux系统编程之进程篇
孤儿进程：父进程如果不等待子进程退出，在子进程之前就结束了自己，子进程就叫孤儿进程；Linux避免系统存在过多的孤儿进程，init进程会收留孤儿进程，变成孤儿进程的父进程；vfork保证子进程先运行，当子进程调用exit退出后，作用：我们在fork一个新进程后，经常会在新进程调用exec函数去执行另一个程序，即该进程被完全。system是在原进程上开辟了一个新的进程，但是exec是用新进程(命令)覆盖了原有的进程；fork之后是父进程先运行还是子进程先运行是不可知的，存在CPU的抢夺；
2023-02-23 19:43:26
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原创 Linux基于Ncurses的贪吃蛇小游戏
Ncursers(new curses)是Linux/Uinx底下应用比较广泛的图像库，他提供了大量的API函数，可以让用户在终端里面绘制出简单的图形界面；这里我们会调用几个API去不断刷新界面，获取键盘的上下左右键，打印出蛇、食物、以及边界；当蛇碰到食物时，链表插入一个节点，而不进行节点删除，从而使链表的长度加一；当蛇没碰到食物时，蛇的移动就是链表的节点的动态插入和删除；这里我引入了Linux线程的机制，创建了两个线程；根据获取到的键盘方向键，确定链表头插入；这里我创建了一个单向链表去绘制出蛇身；
2023-02-21 22:28:59
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空空如也
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