woweiwang007的博客

1、r(t) setpoint, reference，是期望的过程值或设定值(SP)；2、y(t) output, process variable，是测量的过程值，输出值(PV)；3、e(t) error，是偏差；4、u(t) control effort，是控制量；5、PID控制器不断计算误差值e(t)作为所需设定点之间的差异SP=r(t)和测量的过程变量 PV=y(t):e(t)=r(t)−y(t) ,并应用基于比例、积分和导数项的修正;

对于电机控制来说，在调试过程中，我们需要一个工具去打印对应的波形，简易大概得查看波形，快速查找大部分问题所在。但在极高性能要求的情况下，建议使用电机的原始数据，进行拟合波形，首先串口打印数据波形，可能存在不准确，不可靠的风险。这里只介绍串口打印功能的相关设置。

（1）确定两次采样允许的最大偏差值（设为A）每次检测到新的采样值时判断：如果本次值与上次值之差 A，则本次采样值无效。（2）如果本次值无效，对于本次采样可以做不同的处理：比如：放弃本次采样值，使用上次的采样值；本次采样值=上次采样值±限幅A；放弃本次采样，重新采样。（3）优点：能够消除因偶然波动引起的误差。（4）缺点：无法抑制周期性的干扰，平滑性差。

FOC主要是通过对PMSM/BLDC进行电流的控制，实现对电机转矩(电流)、速度、位置的控制。如下图所示，以电流作为最内环，速度是中间环，位置作为最外环，最终实现三闭环的控制。