电机控制（四）--- PID算法

一、介绍

        比例（Proportion）积分（Interrupt）微分（Different）控制器（PID控制器或三项控制器）是一种采用反馈控制回路机制，广泛应用于工业控制系统和需要连续调制控制的各种系统中。

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二、PID系统定义与公式

1、r(t) setpoint, reference，是期望的过程值或设定值(SP)；

2、y(t) output, process variable，是测量的过程值，输出值(PV)；

3、e(t) error，是偏差；

4、u(t) control effort，是控制量；

5、PID控制器不断计算误差值e(t)作为所需设定点之间的差异SP=r(t)和测量的过程变量                    PV=y(t):e(t)=r(t)−y(t) ,并应用基于比例、积分和导数项的修正;

6、公式如下：

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三、代码实现（C/C++）

//首先定义PID结构体用于存放一个PID的数据
typedef struct
{
     float kp,ki,kd;//三个系数
    float error,lastError;//误差、上次误差
    float integral,maxIntegral;//积分、积分限幅
    float output,maxOutput;//输出、输出限幅
}PID;
 
//用于初始化pid参数的函数
void PID_Init(PID *pid,float p,float i,float d,float maxI,float maxOut)
{
    pid->kp=p;                //P环增益
    pid->ki=i;                //I环增益
    pid->kd=d;                //D环增益
    pid->maxIntegral=maxI;    //积分限幅
    pid->maxOutput=maxOut;    //输出限幅
}
 
//进行一次pid计算
//参数为(pid结构体,目标值,反馈值)，计算结果放在pid结构体的output成员中
void PID_Calc(PID *pid,float reference,float feedback)
{
   //更新数据
    pid->lastError=pid->error;//将旧error存起来
    pid->error=reference-feedback;//计算新error
    //计算微分
    float dout=(pid->error-pid->lastError)*pid->kd;
    //计算比例
    float pout=pid->error*pid->kp;
    //计算积分
    pid->integral+=pid->error*pid->ki;
    //积分限幅
    if(pid->integral > pid->maxIntegral) pid->integral=pid->maxIntegral;
    else if(pid->integral < -pid->maxIntegral) pid->integral=-pid->maxIntegral;
    //计算输出
    pid->output=pout+dout+pid->integral;
    //输出限幅
    if(pid->output > pid->maxOutput) pid->output=pid->maxOutput;
    else if(pid->output < -pid->maxOutput) pid->output=-pid->maxOutput;
}
 
PID mypid;//创建一个PID结构体变量
 
int main()
{
    //...这里有些其他初始化代码
    PID_Init(&mypid,10,1,5,800,1000);//初始化PID参数
    while(1)//进入循环运行
    {
        float feedbackValue=...;//这里获取到被控对象的反馈值
        float targetValue=...;//这里获取到目标值
        PID_Calc(&mypid,targetValue,feedbackValue);//进行PID计算，结果在output成员变量中
        设定执行器输出大小(mypid.output);
        delay(10);//等待一定时间再开始下一次循环
    }
}