电机控制（三）--- vofa+波形打印

        对于电机控制来说，在调试过程中，我们需要一个工具去打印对应的波形，简易大概得查看波形，快速查找大部分问题所在。但在极高性能要求的情况下，建议使用电机的原始数据，进行拟合波形，首先串口打印数据波形，可能存在不准确，不可靠的风险。

        这里只介绍串口打印功能的相关设置

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一、MDK的相关设置

1、打开MDK的MicroLIB功能

        MicroLib是一个针对用C编写的基于ARM的嵌入式应用程序的高度优化的库。与包含在ARM编译器工具链中的标准C库相比，MicroLib提供了许多嵌入式系统所需的代码大小的显著优势。

打开MDK魔术棒，Target->Use MicroLIB

2、初始化、打开设备的串口（不使用中断，DMA，直接收发即可）

3、重定向printf函数，在MDK底下，加入以下代码进行编译

记得包含头文件 #include <stdio.h>

//发送字符串
void Usart_SendString(uint8_t *str)
{
    unsigned int k = 0;

    do{
        HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)(str + k), 1, 1000);
        k++;
    } while(*(str + k) != '\0');

}

//重定向c库函数printf到串口DEBUG_USART，重定向后可使用printf函数
int fputc(int ch, FILE *f)
{
    /* 发送一个字节数据到串口DEBUG_USART */
    HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)&ch, 1, 1000);

    return (ch);
}

//重定向c库函数scanf到串口DEBUG_USART，重写向后可使用scanf、getchar等函数
int fgetc(FILE *f)
{
    int ch;
    HAL_UART_Receive(&huart1, (uint8_t *)&ch, 1, 1000);
    return (ch);
}

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二、VOFA的设置

1、与设备串口设置匹配

2、添加一个控件

三、打印波形测试

1、打印数据命令

//打印三个整形数
//记得在数据的最后加一个\n结束
//一个%d代表一个数据
printf("%d,%d,%d\n",int1,int2,int3);

//打印三个两个小数位的浮点数
//记得在数据的最后加一个\n结束
printf("%.2f,%.2f,%.2f\n",float1,float2,float3);

2、测试打印一个三相正弦波

        （1）在main函数加入一下代码

#include <stdio.h>
#include <math.h>

int main（void）
{
    /*
    ......用户代码
    */
    float a = 0.0F;    //角度模拟
    float b = 0.0F;    
    float c = 0.0F;      
    float d = 0.0F;
    while（1）{
        a += 0.01F;
		if(a >= 6.28F) a = 0.0F;
		b = sinf(a);
		c = sinf(a-2.09F);    //120度化成弧度制约等于 2.09
		d = sinf(a+2.09F);
		printf("%.2F,%.2F,%.2F\n",b,c,d);
    }
}

        （2）VOFA+效果

        先右键，将数据选择打印到Y轴