SLAM
文章平均质量分 78
wphkadn
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
c++类之间相互引用,c++友元类,c++类内互相有对方的指针 KartoSLAM代码为例
最简单的例子,用A初始化B,用B初始化A打算用A的m_a变量初始化 B的m_b,以及用B的m_b初始化 m_a. 先将m_a和m_b设置为public,否则不能直接访问别的类的私有成员。做法:声明A class A;完成B的函数书写,但是用到A的函数还不能写出函数实体,只能声明。需要在A完成之后再进行函数实体的书写完成A的class实现,这里面可以将用到B的函数写出实现过程,因为B已...原创 2018-12-19 16:33:14 · 1161 阅读 · 0 评论 -
cartographer源码之probability_grid
1.相关博客https://zhuanlan.zhihu.com/c_10405595445057044482.关于grid_2d 与 probability_gridprobability_grid是 grid_2d的继承,主要实现的函数是bool ProbabilityGrid::ApplyLookupTable(const Eigen::Array2i& cell_index...原创 2019-07-24 18:30:16 · 827 阅读 · 0 评论 -
轻松入门g2o
概述g2o是近年来图优化中应用最广泛的工具,在orb-slam,SLAM十四讲中都是经常被用到的优化工具。看了高博的书,或许还是存在很多不解之处(里面简单例子太少了,只有一个abc的拟合,又涉及了继承,所以一个例子看不懂)别人的博客也只是讲讲原理,但是没有一个带小白入门的过程。如果看过高博的例子,就知道开头要怎么定义 optimizer,但是怎么定义边和顶点以及怎么添加边和顶点以及怎么写参...原创 2019-05-18 16:30:03 · 1427 阅读 · 2 评论 -
Karto SLAM之open_karto代码学习笔记(二)
前言Karto SLAM之open_karto代码学习笔记(一)中介绍了karto slam中的各种类的作用,本篇博客主要介绍karto 算法中最重要的函数kt_bool Mapper::Process(LocalizedRangeScan* pScan)1.代码解析process函数是karto算法的核心函数,该函数位于open_karto/src/Mapper.cpp中。该函数的作用...原创 2019-05-15 23:04:22 · 2278 阅读 · 2 评论 -
ORBSLAM2_with_pointcloud_map 使用笔记
这个代码的结构有点乱…./ORBSLAM2_with_pointcloud_map | + --- ORB_SLAM2_modified.zip | + Example.jpg | + README.md | + --- ORB_SLAM2_modified 有用接下来把 ...原创 2019-05-19 17:54:32 · 1262 阅读 · 8 评论 -
从《Assigning Visual Words to Places for Loop Closure Detection》中看文献写法,同时了解闭环检测相关知识
更好了解回环检测,并写论文不同数据集的概述可以用表的形式参数设置列表Precision-Recall 曲线回环检测确实还是需要 precision-recall 曲线《Assigning Visual Words to Places for Loop Closure Detection》这篇论文的准确率竟然有0.98这种数字,通过看后面的图,发现他是将所有有回环的图像...原创 2019-01-16 11:39:35 · 774 阅读 · 3 评论 -
《SeqSLAM: Visual Route-Based Navigation for Sunny Summer Days and Stormy Winter Nights》论文及代码解读(二)
内容本篇博客介绍论文原理,上篇博客介绍论文相关代码介绍SeqSLAM 是2012年两位澳大利亚的IEEE fellow提出来的,Michael J. Milford, Member, IEEE, Gordon. F. Wyeth, Member, IEEE。是当时第一个在极端环境变化下还能实现的基于视觉的定位系统,“this is the first time vision-based lo...原创 2019-01-01 19:29:46 · 1860 阅读 · 1 评论 -
《SeqSLAM: Visual Route-Based Navigation for Sunny Summer Days and Stormy Winter Nights》论文及代码解读(一)
介绍SeqSLAM 是2012年两位澳大利亚的IEEE fellow提出来的,Michael J. Milford, Member, IEEE, Gordon. F. Wyeth, Member, IEEE。是当时第一个在极端环境变化下还能实现的基于视觉的定位系统,“this is the first time vision-based localization has been demonst...原创 2018-12-31 17:24:07 · 1156 阅读 · 0 评论 -
Karto SLAM之open_karto代码学习笔记(一)
综述本文旨在提供关于 open_karto 代码的详细中文解释,通过open_karto提供的tutorial1来详细分析代码含义。针对代码中重点类LocalizedRangeScan,LaserRangeScan,Mapper,ScanMatcher,CorrelationGrid,GridIndexLookup等进行详细解释,了解其作用。另外对重点函数Mapper::Process(), S...原创 2018-12-21 14:01:39 · 6053 阅读 · 0 评论