ORBSLAM2_with_pointcloud_map 使用笔记

这个代码的结构有点乱…

./ORBSLAM2_with_pointcloud_map
       |
       + --- ORB_SLAM2_modified.zip
       |
       + Example.jpg
       |
       + README.md
       |
       + --- ORB_SLAM2_modified   有用

接下来

1. 把 ORB_SLAM2_modified 当成主文件夹
2. 删除 build.sh中的提到过的build文件夹，再运行 build.sh, 运行需要加权限
3. 使用ORBSLAM2_with_pointcloud_map/ORB_SLAM2_modified/Examples/RGB-D/associations中的 associate文件而不是 执行 TUM数据集的associate.py，因为结果不一样
4. 设置要选TUM1.yaml，才能显示点云图，因为其他的设置文件没有设置
   PointCloudMapping.Resolution: 0.01