cartographer源码之probability_grid

1.相关博客
https://zhuanlan.zhihu.com/c_1040559544505704448
2.关于grid_2d 与 probability_grid
probability_grid是 grid_2d的继承，主要实现的函数是

bool ProbabilityGrid::ApplyLookupTable(const Eigen::Array2i& cell_index,  const std::vector<uint16>& table)

float ProbabilityGrid::GetProbability(const Eigen::Array2i& cell_index) const

void ProbabilityGrid::SetProbability(const Eigen::Array2i& cell_index, const float probability)

ApplyLookupTable可以通过第一个知乎专栏的cartographer源码解读附一中关于probability_value文件的解释弄懂。
其第二个参数就是预先填好的两张表中的一个（一个叫hit_table,另一个叫 miss_table）。
hit_table表示 假设已知当前某个格子的被占据的概率为p1，那么如果新来一个测量数据m，如果m表示该格子被占据了，那么hit_table[p1]即是这个格子更新之后的被占据概率值，miss_table[p1]表示如果m是不被占据的情况下，这个格子对应的更新值。

不过实际上cartographer使用的不是被占据的概率，而是不被占据的概率，因此把上面的理解反一反就理解了cartographer的意思。cartographer主要使用的是CorrespondenceCost来表示地图每个格子不被占据的概率。

同时预先生成了查找表。

需要注意的是：

1. 更新一个格子之后，需要执行FinishUpdate()函数才可以对这个格子再次更新
2. 栅格有一个最大概率，一般设置为为0.9，表示当一个格子的概率为0.9的时候，这个格子一定是被占据了，如果一个观测的可信度刚好是最大值0.9，（测试代码中可以调整可信度，实际代码我记得是0.7<0.9），或者是最小值0.1，那么就是说观测到的就一定是正确的，那每次格子更新后的概率值就是观测的值，也就是0.1（一定没有物体，即miss）或者0.9（一定有物体，即hit）。
3. 如果观测的可信度是介于最大最小的中间的话，那么就会使格子的概率值向最大概率靠拢
4. 如果一个格子刚开始没有概率值，那它的概率值就是第一次的观测值的概率，之后再更新
5. 通过调试probability_grid_test.cc文件可以帮助自己更好理解这部分的内容。
6. 这个文件的可执行程序在 catkin_ws/build_isolated/cartographer/install/cartographer.mapping.2d.probability_grid_test