global_planner Dijkstra算法解析

最新推荐文章于 2022-01-19 19:00:39 发布
最新推荐文章于 2022-01-19 19:00:39 发布
阅读量843 收藏 9
点赞数 2
分类专栏： c++ ROS 文章标签： ROS global_planner dijkstra
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/wphkadn/article/details/103239498
版权
c++ 同时被 2 个专栏收录
30 篇文章 1 订阅
订阅专栏
ROS
1 篇文章 0 订阅
订阅专栏

以图来更形象描述：
为了能够理解代码，要提前知道 costmap的含义，代码中的cost链表指的就是costmap中某个格子的值，potential指的是下面图形的左边的图形代价，右边的图是记录了每个格子的一维索引值。

每次都在不断的更新格子中的某个点
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

wphkadn
关注
  • 2
    点赞
  • 踩
  • 9
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 6
    评论
专栏目录
迪克斯特拉算法详解及C++实现
Yuta233的博客
03-05 3027
算法步骤如下： G={V,E} 1. 初始时令 S={V0},T=V-S={其余顶点}，T中顶点对应的距离值 若存在<V0,Vi>，d(V0,Vi)为<V0,Vi>弧上的权值 若不存在<V0,Vi>，d(V0,Vi)为∞ 2. 从T中选取一个与S中顶点有关联边且权值最小的顶点W，加入到S中 3. 对其余T中顶点的距离值进行修改：若加进W作中间顶点，从V0到Vi的...
ROS：Dijkstra全局规划器
qq_14977553的博客
08-05 1694
ROS：Dijkstra全局规划器 #ifndef _DIJKSTRA_PLANNER_H_ #define _DIJKSTRA_PLANNER_H_ #include <ros/ros.h> #include <costmap_2d/costmap_2d.h> #include <costmap_2d/cost_values.h> #include <simple_local_planner/world_model.h> #include <simp
迪克斯特拉算法讲解
07-03
一个经典算法，对大家很有用吧Dijkstra算法是典型最短路算法，用于计算一个节点到其他所有节点的最短路径。主要特点是以起始点为中心向外层层扩展，直到扩展到终点为止。Dijkstra算法能得出最短路径的最优解，但由于它遍历计算的节点很多，所以效率低。
请问ros导航包中设置global_planner中的哪个参数才能指定A*算法还是dijkstra？ - juven的回答 - 知乎
qq_39429669的博客
12-29 828
请问ros导航包中设置global_planner中的哪个参数才能指定A*算法还是dijkstra？ - juven的回答 - 知乎 https://www.zhihu.com/question/289724854/answer/940682254 在规划配置文件里写即可，如我的是planner.yaml 添加： GlobalPlanner: use_dijkstra: false ...
Dijkstra算法分析以及源码
fengyunhust的专栏
02-17 155
Dijkstra算法 ： 时间复杂度O(n*n)，空间复杂度O(n*n)。解决单源节点最短路径问题，OSPF动态路由协议应用。     import java.util.ArrayList; import java.util.Iterator; import java.util.List; /** * 贪婪算法 * */ public class Dijkstra...
bridge_Dijkstra算法参考源码_
10-04
演示Dijkstra算法的实现过程，并指导实现过程
ROS导航路径规划move_base、global_planner、TEB规划器参数说明
04-21
全局路径规划通常采用Dijkstra算法或A*算法等，寻找从机器人当前位置到目标点的最短路径。在ROS中，global_planner是实现全局路径规划的部分。它负责生成一条从起点到终点的最优路径，这条路径通常尽可能短且避开...
dijkstra算法源码及DEMO
03-06
Dijkstra算法的输入包含了一个有权重的有向图G，以及G中的一个来源顶点S。我们以V表示G中所有顶点的集合。每一个图中的边，都是两个顶点所形成的有序元素对。(u,v)表示从顶点u到v有路径相连。我们以E所有边的集合，...
导航局部路径规划eb算法的详细代码注释
03-25
在`eband_local_planner`中，它接收来自`global_planner`的全局路径和来自传感器的环境信息，然后计算出机器人可以安全跟随的局部路径。 5. **调试与测试**：描述中提到的代码注释包含了作者的见解和debug测试结果...
34535345_路径规划_路径规划ros_规划_Astar算法_
10-01
它结合了Dijkstra算法的最优性和最佳优先搜索的效率，通过引入一个估价函数来预估从当前节点到目标节点的最优成本，从而指导搜索方向。 在ROS中，路径规划通常涉及以下几个关键组件： 1. **全球路径规划器**...
navigation-kinetic-devel.rar_kinetic_ros导航_ros算法_路径规划ros
09-23
2. **全局路径规划**：全局路径规划器如`global_planner`或`Dijkstra’s algorithm`负责在全局地图上找到从起点到目标点的最短或最优路径。它考虑了静态障碍物，但不考虑动态物体。 3. **局部路径规划**：局部路径...
路径规划算法实战：全局使用a算法，局部采用dwa路径规划算法 完整代码可以直接运行
06-02
它的主要特点是结合了Dijkstra算法的全局最优性和贪婪最佳优先搜索的效率。A*算法的核心在于它使用一个评估函数`f(n) = g(n) + h(n)`，其中`g(n)`表示从起点到当前节点的实际代价，`h(n)`是预测从当前节点到目标节点...
ROS用A*算法源代码
12-23
A*算法是Dijkstra算法的一种优化版本，它引入了启发式函数来指导搜索过程，从而大幅提高了搜索效率。在ROS中，A*算法通常用于全局路径规划，即在给定的地图环境下，为机器人寻找从起点到终点的最短或最优路径。`...
move_base介绍.zip
07-22
`global_planner`负责在全局地图上生成一条从起点到目标的安全路径，通常使用Dijkstra算法或A*算法。而`local_planner`则在机器人周围的小范围内实时调整路径，以避免碰撞和适应环境变化，常用的是DWA（Dynamic ...
move-base全局路径规划.doc
最新发布
05-10
尽管Dijkstra算法能够找到全局最优路径，但在某些场景下，特别是对于大规模地图或者需要快速响应的情况，Dijkstra算法可能不是最佳选择。 #### 三、更换全局路径规划算法 在实际应用中，根据不同的需求和应用场景...
迪杰斯特拉(Dijkstra)（详细讲解+Java源码）
weixin_44153921的博客
11-28 549
迪杰斯特拉算法兼具动态规划和贪心思想 贪心思想 例：A能到达的各点中，AC距离最小 那么无论后续怎么变化，再找任何其他路径，A到C的距离都不可能小于A->x->C，因为A->x的距离已经大于A->C了 所有我们也不用再考虑C节点了，C已经是最小距离了 动态规划思想 现在有A->B A->C A->D 如果A->C的距离是三个中最小的一个，那么A->B->C,A->D->C 都是大于A->C这是上面论述过的 但是我们无法保证A-&.
Dijkstra算法的原理及c语言实现【源码】
qq_44394952的博客
01-19 903
背景及代码原理讲解链接: https://blog.csdn.net/qq_44394952/article/details/122260015?spm=1001.2014.3001.5501. #include<stdio.h> #include<stdlib.h> #define INF 100 //不相邻的两个节点，采用相对较大的100来代替路径长度 struct Cost{ //Cost结构体 int Dis; }; Cost **creat(i
Dijkstra简单介绍
qq_43247636的博客
04-05 274
文章目录前言一、Dijkstra是什么？二、代码解读1.Dijkstra’s Pseudocode2.An example for Dijkstra总结 前言 大概介绍一下Dijkstra 一、Dijkstra是什么？ Dijkstra是为了搜索某节点到其它节点最小距离的算法 二、代码解读 1.Dijkstra’s Pseudocode 1 PQ = new PriorityQueue() 2 PQ.add(A, 0) 3 PQ.add(v, infinity) # (all nodes except.
Dijkstra(迪杰斯特拉算法)
打码少年风萧的博客
05-08 166
推荐b站视频https://www.bilibili.com/video/BV1mt411i7DX?from=search&seid=56550333690351331
global_planner源码解析
06-28
### 回答1： global_planner是ROS中的一个全局路径规划器，它可以根据地图和起点终点信息，生成一条全局路径。该路径规划器的源码解析可以帮助我们更好地理解其实现原理和算法。 global_planner的源码主要包括以下几个文件： 1. global_planner.cpp：该文件是全局路径规划器的主要实现文件，其中包含了路径规划的核心算法和逻辑。 2. grid_path.cpp：该文件实现了栅格地图的路径规划算法，包括A*算法和Dijkstra算法。 3. orientation_filter.cpp：该文件实现了路径方向的滤波算法，可以使路径更加平滑。 4. potential_field.cpp：该文件实现了基于势场的路径规划算法，可以避免障碍物和局部最优解。 在global_planner.cpp文件中，主要实现了以下几个函数： 1. makePlan：该函数是全局路径规划器的入口函数，它接收起点和终点的坐标信息，并调用其他函数进行路径规划。 2. initialize：该函数用于初始化全局路径规划器，包括读取参数、订阅地图和起点终点信息等。 3. computePotential：该函数实现了基于势场的路径规划算法，它会根据地图和障碍物信息计算每个点的势能值，并生成一张势能地图。 4. getPlanFromPotential：该函数根据势能地图和起点终点信息，使用A*算法或Dijkstra算法生成一条全局路径。 5. publishPlan：该函数将生成的全局路径发布出去，供其他节点使用。 总的来说，global_planner的源码实现了多种路径规划算法，可以根据不同的场景和需求进行选择。同时，它还实现了路径方向的滤波和势场的优化，可以使路径更加平滑和避免局部最优解。 ### 回答2： global_planner是ROS中的一个全局路径规划器，主要用于自动驾驶、机器人导航等领域。其核心算法是基于A*算法的Dijkstra和A*算法的融合。当起点和终点之间存在障碍物时，它会自动计算一条绕过障碍物的路径来达到终点。 global_planner的源码分为四个主要的文件：planner_core.cpp、dijkstra.cpp、astar.cpp和potential_fields.cpp。planner_core.cpp是这个路径规划器的主要文件，它定义了全局路径规划器的核心功能。 其中，Dijkstra算法是一个广度优先搜索算法，可以扩展当前可达节点的最短路径来找到起点到终点的最短路径。而A*算法则是在Dijkstra的基础上添加了启发式信息，即由启发式函数的估计值来指导搜索的方向，这样可以加快搜索速度。 在global_planner中，通过将Dijkstra算法和A*算法的两种算法进行融合，可以提高路径搜索的效率。同时，该算法还引入了potential_fields动力学概念，从而实现了避免障碍物的自适应路径规划，让机器人能够在不同场景下得到最有效的路径。 总的来说，global_planner的源码解析需要解释算法的原理、实现中的细节、运行过程中的各种参数以及算法效率等方面的内容。对于研究领域的专家和从事相关开发工作的人员，都需要有一定的数学和编程技能，才能够深入了解global_planner的工作原理和实现方式。 ### 回答3： global_planner是ROS中一个非常重要的全局路径规划器，它能够帮助机器人在未知环境中规划一条全局路径，使机器人能够尽可能地到达目标点，并且避开障碍物。本文将针对global_planner的源码进行解析，帮助读者更好地理解和使用该工具。 global_planner的源码分为两个部分：头文件和源文件。头文件定义了全局变量和函数声明，源文件实现了各种函数和算法。 在头文件中，首先定义了ros/ros.h和std_msgs/MapMetaData.h两个ros消息，用于表示全局地图的元数据和地图本身。同时，头文件中还定义了CellData和Cell的两个子类，用于表示地图中的单元格和单元格的信息。此外，还定义了一个Costmap2D类，用于存储3D地图数据和提供相关函数。 源文件中实现了多种路径规划算法，包括Dijkstra、A*、ARA*和Wavefront等。其中，Wavefront算法是一种基于搜索的路径规划算法，它以机器人当前位置为起点，传播到目标位置时，遇到的障碍物通过标记颜色进行标识。Wavefront算法可以在具有稀疏障碍物的环境中生成平滑的路径。 在global_planner源码中，还实现了一个名为makePlan的函数，用于在地图上规划一条全局路径。该函数首先在地图上搜索到目标位置，并使用A*算法计算出到达目标位置的最短路径。然后，该函数使用ARA*算法对路径进行平滑，避免机器人在前进时发生急剧转弯。最后，该函数返回一个包含路径的向量，并将该向量发送到Topic，供其他节点使用。 总结而言，global_planner是ROS中一个非常强大的全局路径规划器。它包含多种路径规划算法，可以在不同的场景下进行路径规划。在使用global_planner时，需要了解其中的算法与设计思路，才能更好地进行调用和使用。
评论 6
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值