以图来更形象描述:
为了能够理解代码,要提前知道 costmap的含义,代码中的cost链表指的就是costmap中某个格子的值,potential指的是下面图形的左边的图形代价,右边的图是记录了每个格子的一维索引值。
每次都在不断的更新格子中的某个点
以图来更形象描述:
为了能够理解代码,要提前知道 costmap的含义,代码中的cost链表指的就是costmap中某个格子的值,potential指的是下面图形的左边的图形代价,右边的图是记录了每个格子的一维索引值。
每次都在不断的更新格子中的某个点