匿名飞控笔记（三）

姿态解算

1. 四元数表示方向余弦矩阵
2. 误差的求解
3. PI误差补偿
4. 四元数的求解
5. 欧拉角的求解

以下参考：https://blog.csdn.net/zhiyu_buliang/article/details/88936541

1.明确一个概念，我们所说的姿态解算不过是进行姿态检测而已，就是利用传感器得出我们所需要的信息。
而后还有姿态控制，PID当仁不让。而姿态检测就是为了为姿态控制提供足够的信息。
所以首先给自己定位，处在姿态检测这个阶段，姿态控制后面再说。

2.我们姿态解算的目的是什么？
就是为了得出三个欧拉角，pitch roll yaw，因为姿态控制的输入只能是三个欧拉角。
（来自Crazypony,由于本人还没做到控制所以也不是很清楚，不过给自己找个理论支撑是必要的，哪怕之后颠覆重建）
真搞不懂有些人一直叫嚷着姿态解算姿态解算，但是最后对自己想要得出什么东西一无所知，连主次都分不清，真可怕。

3.为什么要进行坐标系转换？
显然，地理坐标系和机体坐标系两者明显不同。我们处在地理坐标系中而无人机处在机体坐标系中，都是相对的。
很简单如果我们想让无人机往前飞，但是无人机怎么知道是让它往前飞呢？不妨将机体坐标系变换到地理坐标系中，
明显需要将两个坐标系联系在一起。

4.欧拉角，四元数，正交余弦矩阵三者有什么关系？为什么都说使用四元数更简便？
事实上三者都是一样的，只不过是不同的表达形式而已，哪种适合用那种。
至于网上都说使用四元数来计算更简便，我的看法是：其实这三种都使用到了，在坐标变换过程中使用了DCM，然后
DCM可以用欧拉角来表示，也可以用四元数来表示，而我们最后的需求也是欧拉角。但是DCM在推导过程中起到了
很大的作用，尤其是对帮助理解很有作用。四元数不过是在代码中应用比较方便而已，而欧拉角作为姿态控制的入口参数
也很重要。也就是说，四元数不过是起过渡的作用，也没有那么神秘。

5.姿态解算的大致过程是什么？
目的即是为了求出欧拉角，首先进行坐标系变换，而转换矩阵就将两者联系在一起，而由理论可以推导出转换矩阵可以由
欧拉角来表示，同样由理论，转换矩阵也可以由四元数来表示，由于四元数在代码中使用比较方便，因此我们可以求出四元数，
而求解四元数也有一定的工程方法，最后由四元数和欧拉角的关系解出欧拉角。

6.基于Mahony的互补滤波算法挺有意思，可以好好研究下，先飞起来，再改进研究其他的。