【无标题】

PID的应用

PID，就是“比例（proportional）、积分（integral）、微分（derivative）”，是一种很常见的控制算法。
PID的实际应用场景：四轴飞行器，平衡小车，汽车的定速巡航、3D打印机上的温度控制器

共性：需要将某一个物理量“保持稳定”的场合（比如维持平衡，稳定温度、转速等），PID都会派上大用场。

疑问

我想控制一个“热得快”，让一锅水的温度保持在50℃，这么简单的任务，为啥要用到微积分的理论呢？

所以，在大多数场合中，用“开关量”来控制一个物理量，就显得比较简单粗暴了。有时候，是无法保持稳定的。因为单片机、传感器不是无限快的，采集、控制需要时间。

惯性

控制对象具有惯性。比如你将一个加热器拔掉，它的“余热”（即热惯性）可能还会使水温继续升高一小会。

视频顺序展示了pid三个参数对系统动态响应的影响
PID的作用概述：
1、P产生响应速度和力度，过小响应慢；过大响应快，但会增加振荡，是I和D的基础。
2、I在有系统误差和外力作用时消除偏差、提高精度，同时也会增加响应速度，产生过冲，过大会产生振荡。
3、D抑制过冲和振荡，过小系统会过冲，过大会减慢响应速度。D的另外一个作用是抵抗外界的突发干扰，阻止系统的突变。
同时调节的顺序是：P>I>D

算法需要具备的功能

它可以将需要控制的物理量带到目标附近

它可以“预见”这个量的变化趋势

它也可以消除因为散热、阻力等因素造成的静态误差

P，I，D是三种不同的调节作用，既可以单独使用（P，I，D），也可以两个两个用（PI，PD），也可以三个一起用（PID）

PID控制器的三个最基本的参数：kP,kI,kD