【论文阅读】【三维目标检测】Stereo R-CNN based 3D Object Detection for Autonomous Driving

Stereo R-CNN based 3D Object Detection for Autonomous Driving
使用stereo camera 完成 3D Object Detection

Stereo R-CNN

该方法主要使用几何学的的约束来进行检测,不同于传统的two stage的方法。整个网络结构如下:
在这里插入图片描述

Stereo RPN

Stereo RPN目的是为了提取左右两幅图的proposal。其target的处理方式为:将左右两幅图的同一个物体的box取并集,形成一个新的box,用这个box与anchor的IoU来对anchor的label进行分类;对于是前景的anchor,计算要回归的label,由于是预测两幅图中的box,所以要回归的值为两幅图中anchor与真值的横坐标的位置偏差和尺度偏差,和两幅图共用的纵坐标的位置偏差和尺度偏差,纵坐标之所以能共用,是因为安装在车上的双目相机的基线是水平的,所以纵坐标的位置偏差和尺度偏差应该是一样的。
然后分别对左右图进行NMS,左右两幅图都会保留一些proposal,然后选取左右两幅图都保留的proposal的那些进行训练。

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