【代码阅读】PointNet++具体实现详解

最新推荐文章于 2025-05-01 09:54:03 发布
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Pointnet++

Pointnet系列是直接使用三维数据处理点云的代表之作。Pointnet++为Pointnet系列的第二篇文章。Pointnet++的分析文章有很多，但我发现大多数文章也就是对其思想进行一些探究，其思想固然重要，但代码的分析也必不可少。本文将深入探究其代码，尝试恢复整个运算过程，从运算过程的角度帮助读者更好地理解PointNet++的思想。话不多说，直接上图。在这里插入图片描述

图1 Pointnet++卷积过程

在这里插入图片描述

图2 Pointnet++反卷积过程
  • 图的解释
    • 虚线大框：一个虚线框代表一个完整的子网络，对应代码中的一个class
    • 红色小框：每个子网络的名称
    • 蓝色小块：一个蓝色小块代表一个tensor，蓝色小框的第一行为tensor的名称，第二行为tensor的尺寸（也有特别个例为操作，例如插值和选取最近3个点的操作）
    • 橘色小块：一个子网络的输出
    • 箭头：一种操作，没有标的大部分为resize或者permutation操作，也有concatenate操作
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PointNet++源码详解
qq_52053775的博客
01-04 2230
分类任务的整体流程为,首先类似于卷积，堆叠多层PointNet++进行局部特征提取，需要注意的是，在最后一层pointnet++中，只分为一组，以获得全局特征，输出层由全连接层，最后使用softmax进行归一化。根据中心点按照多个半径得到子集簇,多个半径是实现多尺度特征融合的方式之一,另外,不同的半径选取的簇中，的点的个数也不同,例如半径为0.1,k=16,半径为0.2,k=32。然后进行上采样，对于第一次上采样，此时只有一个点，直接进行复制，其他的按照距离的远近生成权重参数，进行插值。
PointNet++源码详解 点云
GjjrDictionary的博客
09-28 488
总结起来，PointNet++是一种用于点云数据处理的深度学习网络模型，通过局部特征学习和全局特征学习来实现对点云数据的有效表示和分类。它包括了局部特征学习层和全局特征学习层，通过多个PointNet模块进行信息传递和聚合，最终输出点云数据的分类结果。在使用PointNet++时，我们可以通过调整网络模型的参数来适应不同的点云数据集和任务需求。例如，可以修改MLP的层数和单元数来增加网络的容量；PointNet++是一种用于处理点云数据的深度学习网络模型，它是PointNet的改进版本。
pointnet++ 语义分割代码解析（全网最细）
weixin_44189056的博客
07-26 1614
pointnet++ 语义分割
PointNet++
最新发布
weixin_44012667的博客
05-01 825
• PointNet++创新：引入层次化特征学习，通过多级 Set Abstraction（集合抽象） 模块，逐步扩大感受野，实现从局部到全局的语义理解。• 特征提取（Feature Extraction）：通过共享权重的多层感知机（MLP）提取局部特征（材料1中的。• sa3输入：259通道 = 256（上层特征） + 3（坐标） → 输出：1024维全局特征。• sa2输入：131通道 = 128（上层特征） + 3（坐标） → 输出：256维。• 输入数据：原始点云坐标（N×3矩阵，N为点数）。
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在之前的一篇文章《PointNet：3D点集分类与分割深度学习模型》中分析了PointNet网络是如何进行3D物体分类与分割的。
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05-08 7657
PointNet++语义分割详细介绍，从S3DIS数据集处理到模型结构分析，以及代码运行等。 ​本节主要介绍PointNet++语义分割，其中主干网络和代码环境等PointNet++详细介绍请参考​​​​​​​三维目标分类 — PointNet++详解（二）_Coding的叶子的博客-CSDN博客，这里不再进行重复介绍。 1 代码环境部署 请参考​​​​​​​三维目标分类 — PointNet详解（一）_Coding的叶子的博客-CSDN博客。 2 数据介绍 ...
PointNet++论文复现（二）【最远点采样-球查询-采样和分组 代码详解】
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06-01 2229
文章目录SA层FP层 本文为PointNet++代码梳理的导言部分，其他部分详见 （一）PointNet++代码梳理 PointNet++的核心操作是SA层和FP层，这里就来梳理一下SA层和FP层都干了什么。 SA层 参数：降采样点的数量(npoints)，邻域半径(radii)，邻域内点的数量(nsample)，MLP 输入：xyz，features 计算过程如下： new_xyz_idx = FPS(xyz, npoints) #使用FPS选出降采样点的下标，记作new_xyz_idx new_xyz
Pointnet++代码详解（五）：sample_and_group函数和samle_and_group_all函数
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Sampling + Grouping主要用于将整个点云分散成局部的group，对每一个group都可以用PointNet单独的提取局部的全局特征。Sampling + Grouping需要用到前面分析定义的那些函数，分成了sample_and_group和sample_and_group_all两个函数，其区别在于sample_and_group_all直接将所有点作为一个group。 samp...
pointnet实现
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前些日子使用极客云服务器对PointNet点云网络的代码实现。之所以租用极客云的服务器，是因为尝试在kaggle上运行，但是上传的数据集为只读，对于代码的修改和数据集的下载比较限制。因此选择国内的服务器来实现PointNet网络。
pointnet++代码逐行解析（一）——— train_classification
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python代码如下，逐行分析。 """ Author: Benny Date: Nov 2019 """ import os import sys import torch import numpy as np import datetime import logging import provider import importlib import shutil import argparse from pathlib import Path from tqdm import tqdm from
学习笔记 | pointnet pointnet++训练代码详解
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以train_classification.py 为例。
【论文阅读】PointNet++论文解读以及代码分析（超全）
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系列文章目录 第一章 PointNet论文解读以及代码分析 第二章 PointNet++论文解读以及代码分析 文章目录系列文章目录前言1. PointNet的不足与PointNet++的解决方法1.1 PointNet存在的问题1.2 PointNet++采用的解决方法2. PointNet++网络结构详解2.1 改进特征提取方法2.2 对于非均匀点云的处理方法3. PointNet++代码分析总结 前言 上一篇文章主要介绍了点云处理的经典之作PointNet的整体思想和框架，本篇文章将介绍其团队基于
Pointnet++代码架构理解
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这段代码是一个典型的HydraHydra用于动态加载配置文件，支持非常灵活的超参数管理和命令行修改。负责简化训练过程，包括模型定义、训练循环、回调、日志等。使用了早停和模型检查点回调，确保训练能够在最优状态下停止，并保存最佳模型在代码中，是通过来实例化任务模型的。在 Hydra 配置文件中定义，它的具体内容决定了任务和模型的类型。任务模型可能包含分类（classification）模型、分割（segmentation）模型等。
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PointNet、PointNet++架构详细解读，实战演练，点云深度学习框架不再困难
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PointNet是一种用于点云数据的深度学习模型，适用于各种点云任务，如分类、分割和目标检测。
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Pointnet++ 参考博客：https://zhuanlan.zhihu.com/p/266324173 背景 先前提出的pointnet网络只是使用了MLP和maxpooling，对局部结构信息的获取的能力是不足的，特别是在一些比较复杂的场景上效果是较差的。 解决的问题 问题一：对局部结构信息的获取能力较差 **解决方案：**提出sampling和grouping网络结构，通过对点云的局部信息的分布整合，可以更好提取出点云的局部信息。 问题二：全局信息由maxpooling进行提取，信息提取损
pointnet++代码详解
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### PointNet++ 代码实现及原理详解 #### 理解PointNet++ PointNet++ 是一种基于PointNet的改进模型，专门设计来处理点云数据中的局部特征提取问题。该架构通过分层聚合来自不同尺度邻域的信息，从而增强了对复杂几何形状的理解能力[^1]。 #### Set Abstraction Layer (SAL) Set Abstraction 层是PointNet++的核心组件之一，负责从输入点集中抽取有意义的特征表示。此过程涉及三个主要操作： - **Sampling**: 使用最远点采样算法(FPS)，确保选取出来的样本能够均匀分布在整个空间内。 - **Grouping**: 对每一个选定点，在其周围定义一个球形区域，并收集落入其中的所有邻居节点形成子集。 - **Feature Extraction**: 应用MLP（多层感知机）对每个组内的点执行变换并汇总得到最终输出向量。 这些步骤共同构成了单个 SAL 单元的工作流程；而多个这样的单元可以堆叠起来构建更深层次的网络结构[^4]。 #### 上采样与跳跃连接 为了恢复高层次语义信息的空间分辨率，PointNet++采用了上采样的方法——即逆距离加权插值(IDW)技术，它可以根据已知低密度点的位置及其属性预测高密度位置上的相应特性。此外，还引入了跳过链接机制(Skip Connection)，使得编码器阶段产生的中间结果可以直接传递给解码器部分，有助于保持细粒度细节的同时提高整体性能表现。 #### PyTorch 实现概览 以下是简化版的PointNet++框架在PyTorch下的基本实现方式: ```python import torch.nn as nn from pointnet2_utils import PointNetSetAbstraction, PointNetFeaturePropagation class PointNetPlusPlus(nn.Module): def __init__(self): super(PointNetPlusPlus, self).__init__() # 定义SA模块参数列表 sa_mlps = [[64], [64, 128]] npoints_sa = [None, None] radius_list = [[0.1], [0.2]] nsample_list = [[32], [32]] # 构建SA层序列 self.sa_modules = nn.ModuleList() in_channel = 9 # 输入通道数(假设包含XYZ坐标和其他可能存在的特征) for i in range(len(sa_mlps)): mlp_spec = sa_mlps[i] npoint = npoints_sa[i] radius = radius_list[i][0] nsample = nsample_list[i][0] sa_module = PointNetSetAbstraction( npoint=npoint, radius=radius, nsample=nsample, in_channel=in_channel, mlp=[in_channel]+mlp_spec+[mlp_spec[-1]], group_all=(npoint is None), ) self.sa_modules.append(sa_module) in_channel = mlp_spec[-1] fp_mlps = [[[128, 128]], [[128, 128]]] self.fp_modules = nn.ModuleList() for i in reversed(range(len(fp_mlps))): mlp_spec = fp_mlps[i] fp_module = PointNetFeaturePropagation(mlp=mlp_spec[0]) self.fp_modules.insert(0, fp_module) def forward(self, xyz): l_xyz, l_features = [xyz], [] for i in range(len(self.sa_modules)): li_xyz, li_features = self.sa_modules[i](l_xyz[i], l_features[i]) l_xyz.append(li_xyz) l_features.append(li_features) for i in range(-1, -(len(self.fp_modules)+1), -1): l_features[i-1], l_xyz[i], l_features[i-1], l_features[i] ) return l_features[0] ``` 上述代码片段展示了如何利用`PointNetSetAbstraction`和`PointNetFeaturePropagation`这两个自定义类来搭建整个PointNet++体系结构。需要注意的是实际应用中还需要考虑更多因素如损失函数的选择、优化策略以及具体任务需求等[^3]。
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