【无人水面艇路径跟随控制1】（C++）USV代码阅读：包含了路径点的索引、期望的航向和速度、前视距离等参数，并提供了从路径点和里程计信息中计算期望航向的功能。

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写在最前面

阅读代码：https://github.com/USE-jx/USV_path_follow/tree/main

usv path follow：无人水面艇路径跟随
trajectory tracking：轨迹跟踪

set_of_los.h

motion_control\guidance\los_guidance\include\los_guidance\set_of_los.h

这个文件 set_of_los.h 是一个C++头文件，定义了一个名为 SetOfLos 的类，该类属于 motion_control 命名空间。这个类主要用于路径跟随和轨迹跟踪控制。

梳理

这个类 SetOfLos 主要用于路径跟随控制，包含了路径点的索引、期望的航向和速度、前视距离等参数，并提供了从路径点和里程计信息中计算期望航向的功能。

详细解释

以下是代码的详细解释：

宏定义

#ifndef SET_OF_LOS_H
#define SET_OF_LOS_H

这些宏定义用于防止头文件被多次包含，避免重复定义。

头文件包含

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>
#include <nav_msgs/Path.h>
#include <nav_msgs/Odometry.h>
#include <Eigen/Eigen.h>
#include <tf2/utils.h>

这些头文件提供了ROS功能、几何消息、路径消息、里程计消息、Eigen库（用于线性代数操作）和TF2库（用于坐标变换）的支持。

命名空间

namespace motion_control {

将 SetOfLos 类放在 motion_control 命名空间中，以避免命名冲突。

类定义

class SetOfLos {
private:
    double desired_course_;
    double desired_speed_;
    bool is_final_;
    int index_;  //index of waypoints
    double switch_dist_;

    //if use const lookahead distance
    bool use_const_delta_;
    double const_delta_;

    //time-varying params
    double delta_max_;
    double delta_min_;
    double gamma_;

私有成员变量

• desired_course_：期望的航向。
• desired_speed_：期望的速度。
• is_final_：标志是否到达最终目标。
• index_：当前路径点的索引。
• switch_dist_：切换路径点的距离。
• use_const_delta_：是否使用常量前视距离。
• const_delta_：常量前视距离。
• delta_max_、delta_min_、gamma_：时间变化参数。

公有成员函数

public:
    SetOfLos();
    ~SetOfLos();

    void setParam(ros::NodeHandle& nh);

    //get desired course from waypoints path
    Eigen::Vector2d getCourseFromWaypoints(const nav_msgs::Path &path, 
                                  const nav_msgs::Odometry &odom,
                                  bool &is_final);

• 构造函数 SetOfLos() 和析构函数 ~SetOfLos()：用于初始化和清理对象。
• setParam(ros::NodeHandle& nh)：从ROS节点句柄中设置参数。
• getCourseFromWaypoints(const nav_msgs::Path &path, const nav_msgs::Odometry &odom, bool &is_final)：从路径点和里程计信息中获取期望的航向。

结束宏定义

}
#endif

结束命名空间和宏定义。

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