预积分
无人的回忆
怕了,就输了
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MSCKF(一)——四元数的两种表示
MSCKF(一)——四元数的两种表示文章目录MSCKF(一)——四元数的两种表示写在前面Reference缘起——旋转的主动性(Active)和被动性(Passive)旋转方向的定义被动旋转主动旋转结论乱入——四元数对于旋转的表示Hamilton四元数表示法Hamilton四元数表示法的缺陷Shuster四元数表示法Shuster表示法是如何解决Hamilton的缺陷的统一——如何使用两种四元数旋转的主动性与被动性上旋转的方向上总结 写在前面最近看MSCKF方法,发现里面的旋转表示与笔原创 2020-10-26 20:19:25 · 843 阅读 · 2 评论 -
VINS-Mono(一)——IMU预积分及系统初始化
ReferenceVINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator.Quaternion Kinematics for Error-State KF. 预积分的推导预积分是VINS-Mono中十分重要的一个步骤,主要涉及的是IMU的运动方程,下面对这部分进行一个简单的推导,主要使用的是ESKF中的方法,采用简单的欧拉法在连续时域下进行推导。ESKF这部分详细可以参照参考【2】,原创 2020-07-02 10:07:41 · 1897 阅读 · 0 评论 -
VINS-Mono预积分公式推导
写在前面最近看了ESKF之后,收获蛮大的,特别是对于四元数的残差的推导,感觉给出了一个很标准的推导方式,因此就趁热打铁,把VINS中的预积分部分残差推导了一下,也算是对上了VINS中imu_factor.h中的代码部分。残差设状态变量为x=[Pi,Pj,Vi,Vj,Qi,Qj,Bai,Baj,Bgi,Bgj]x=[Pi,Pj,Vi,Vj,Qi,Qj,Bai,Baj,Bgi,Bgj]x=[P...原创 2018-11-19 09:43:09 · 2715 阅读 · 2 评论 -
ESKF(error-state Kalman Filter)总结
写在前面前段时间看了一下ESKF的相关知识,VIO中(VINS)用的还是挺多的,特此总结先验知识——四元数四元数的基本表示形式,这个还是蛮重要的,主要有以下几种表示形式Q=a+bi+cj+dkQ=a+bi+cj+dkQ=a+bi+cj+dkq=qw+q‾vq=q_w+\overline q_vq=qw+qvq=[qwqv]q=\begin{bmatrix} q_w \\ ...原创 2018-12-02 19:21:14 · 20171 阅读 · 17 评论 -
AI-IMU Dead-Reckoning论文总结
AI-IMU Dead-Reckoning Martin论文出处论文:https://arxiv.org/abs/1904.06064代码:https://github.com/mbrossar/ai-imu-dr 整体介绍a. 本文主要提出了一种方法,能够仅仅使用IMU的航位推算得到较为精准的轨迹,如下图所示:b. 该方法只适用于像汽车一样只能向前跑的系统,因为这样的系...原创 2019-05-31 15:19:00 · 7154 阅读 · 26 评论