致导科技V30 Pro地面站软件使用教程

连接无人机

SPACE Pro支持自动搜索并连接无人机，将无人机地面电台（串口）接入电脑后点击搜索无人机按钮如下图。

 

SPACE Pro将自动搜索无人机如下图。

 

搜索完成后将自动同步无人机参数，同步参数成功后可在界面右侧命名无人机、查看飞控基本信息、设置本次飞行任务。

 

无人机命名

初次连接无人机建议对无人机进行命名，特别是在使用多机飞行的场景中，这将有利于后续无人机的区分及管理。

 

双击上图右上角飞机名称或单击设置图标可快速对无人机进行命名，命名完成后在下次启动Space时搜索到该无人机将显示已命名的名称。

 

航向角、俯仰角、滚转角：显示飞行器运动的当前姿态和目标姿态，HUD中间仪表盘数据横向为滚转角度指示，纵向为俯仰角度指示，图形化仪表结合详细数值显示，单位：°；

校正空速：指修正了机械误差和位置误差后的指示空速（CAS calibrated airspeed），单位：m/s；

地速：飞行器相对于大地导航坐标系的水平速度模值，单位：m/s；

相对高度：相对飞控切出待飞状态时所记录高度，单位：m；

海拔高度：卫星测量相对于海平面的高度，单位：m；

垂直速度：指示飞行器垂直方向运动的速度，单位：m/s；

高度计高度：指示激光高度计测量值，无激光高度计时不显示该数据，单位：m。

关键信息

该部分为飞控关键信息显示，出于用户需求以及易用性考虑，该部分以磁贴的形式进行展示，鼠标右键磁贴配置需要关注的信息，并且可以自由拖动磁贴，根据关注优先级进行排布。

导航信息

此部分显示卫星定位以及航向信息。

  卫星定位状态图标。 

绿色：高质量定位；

黄色：一般质量定位；

红色：未定位；

灰色：卫星接收机离线。

航向状态图标

绿色：航向正常；

黄色：磁参考超限；

红色：磁罗盘干扰；

灰色：磁罗盘离线。

飞行此部分显示飞行相关信息。

 

高偏：飞行高度偏差；

侧偏：飞行水平位置偏差；

圈数：显示航线飞行的圈数，已飞圈数/总圈数；

归航距离：无人机离归航点的距离；

目标距离：无人机离下一目标点的距离；

电压监控

白色文字为3个电压监测通道采集到的电压数据。黄色文字为一级保护电压，橙色文字为二级保护电压，红色文字为三级保护电压。

电量监控

电量监控显示无需配置，当识别到智能电池模块接入后将自动显示。

 

油门转速

显示飞控输出油门量及转速监控通道采集到的转速

 

机载设备信息

包含发动机、伞舱、襟翼、拍照信息，可单独配置显示。

 

飞控模式信息

包含控制模式状态信息。

 

控制模式：

自动控制：由飞控自动控制飞行高度速度；

高度控制：在航线模式下执行临时高度指令后将会显示该状态；

速度控制：在航线模式下执行临时速度指令后将会显示该状态。

空速计 

二代飞控可外接2个大气测量模块实现双余度空速测量，右键可手动切换当前使用的空速计。

 

气压高度计

二代飞控可外接2个大气测量模块组合飞控内置气压高度计实现三余度气压高度测量，右键可手动切换当前使用的气压高度计，其中主通道为飞控内置气压高度计。

  

状态栏

飞控状态区将会显示飞控当前模式状态以及切换原因及应答信息等重要内容。

航程/航时显示：指示飞控航程航时信息，航程：记录飞控总的飞行里程；航时：记录单次飞行时间，切出待飞状态生效；

飞行状态：指示当前飞行阶段以及飞行模式，显示当前状态切换源以及切换原因；

指令状态：显示指令发送状态，成功后飞控发送返回值，本弹出框将会在出现消息指令时自动弹出并显示5秒，随后自动隐藏。用户可手动点击对话气泡呼出对话框保持常现状态。

地图

基本操作

下载离线地图

单击下载离线地图按钮呼出对应菜单

 

 

选择地图等级：可选地图下载精度，菜单底部含有预估下载流量，普通场景下载精细或一般即可（不影响高程精度）

选择地图类型： 按需选择高程及地图，可单独选择高程进行下载（在一些自动航线生成时将用到高程数据，建议可提前将国内高程离线）

单击选择离线区域按钮在地图区框选所需下载区域，单击下载按钮开始下载，下载完成后点击关闭按钮退出

规划归航点

如如无人机自动起飞时未指定航线任务，则自动飞往归航点盘旋待命。归航点一般可规划在起飞点附近便于观察，地面环境单一的位置。

单击上图红框内蓝色按钮可呼出二级菜单：该处可进行归航点详细信息设定。

升降模式

立即升降：飞行器立即按照最大俯仰角限值进行高度调整；

高度保护：若当前高度高于归航点高度，会保持当前高度飞往降落点；若当前高度低于目标高度，会以立即升降调整当前高度。

规划降落航线

在规划降落航线是要综合考虑风向，环境复杂度等因素，基本规划原则如下：

1. 尽可能考虑逆风降落；
2. 密切注意降落航线周围是否存在楼宇、线塔等较高的建筑等，避免碰撞的风险（这些在高程检查中是很难发现的）。

点击左侧 按钮开始规划

 

获取规划参数

标准：连接飞控后单击获取按钮获取飞控参数。

使用模板：将使用所导入的降落航线的参数

设置转换点

捕获当前位置：已当前飞机位置为降落点。

地图点选：单击后在地图选取降落点。

清除：连续单击4下清除当前设置。

航线参数设置

航线统一高度：统一设置降落航线的航点高度。如使用模板功能并勾选使用文件中的高度数据选项，则该参数不生效。

航线复飞方向：当无人机复飞时将沿所设定的方向飞行。

上传航线

规划完成后点击 上传航线 

降落航点描述

复飞/辅助点：当执行降落航线未成功时，将飞向复飞点并重新执行降落航线。

进入点：在过渡阶段结束后，无人机将飞向进入点。

调整点：用于调整飞行器航向，高度，姿态等。

转换点：飞行器到达转换点半径边缘时，符合转换条件（侧偏距（航线偏差）及高度偏差不超过设定阈值），即执行固定翼转换旋翼动作。

降落过程描述

混合翼降落航线必须为6个航点。整个降落航线主要分为四个阶段：过渡点阶段，调整航线阶段，转换阶段，降落阶段。

过渡点阶段

执行转换降落航线后，若当前高度与降落航线高度一致，飞行器将不进入过渡点调整高度，直接前往降落航线进入点；若当前飞行高度高于降落航线高度，飞行器会保持当前高度前往过渡点，到达过渡点后盘旋降低高度至降落航线高度后进入降落航线进入点；若当前高度低于降落航线高度，飞行器在前往过渡点的过程中以立即升降爬高，如到达过渡点时已爬升到降落航线高度，则直接进入降落航线进入点，否则将在过渡点盘旋爬高，爬升到高度后进入降落航线。   过渡点阶段时目标飞行空速为归航点目标空速。

 

调整航线阶段

当飞行高度满足降落航线高度后，飞行器在进入点半径范围内以后，转弯并调整航向，空速，为转换阶段做准备。

转换阶段

降落航线最后一个航点为模式转换点，当飞行器以预设高度、速度进入降落转换点的航点半径范围内，将会进行模式转换：多旋翼动力系统将会启动，固定翼动力将会停止，飞行器减速并进入多旋翼归航降落阶段。根据飞行器的性能不同，转换并减速直至可以完全悬停所需要的减速距离不同，建议将所需转换距离设置为降落转换点的航点半径，以尽可能保证飞行器完成减速并可以悬停时，正好可以到达降落点位置。

降落阶段

飞行器进入多旋翼归航降落阶段后，将会自动飞至降落点上空，悬停3s（可设置）后，执行降落；距离地面15m以上将会按照1.5m/s（可设置）进行下降，距离地面15m至5m范围，将会梯度逐步减速至0.5m/s（可设置），距离地面5m以下将会按照0.5m/s（可设置）进行下降。直至降落至地面，检测安全降落（约3s）后，自动停止所有动力输出，进入待飞模式，完成降落。

使用SBUS摇杆遥控飞行

将SBUS接收机通过SBUS转USB模块接入SPACE Pro，SPACE Pro将自动识别到SBUS摇杆。

 

检查观察界面显示模式是否与实际一致，如不一致，点击配置按钮切换为正确的显示模式，拨动摇杆，确认摇杆变化与实际一致。

图示中油门通道默认显示为固定翼油门，左侧竖条默认显示为多旋翼油门。

 

 

旋翼解锁

完成起飞前检查、设置归航点与降落航线规划后，双击准备起飞按钮，飞行器进入多旋翼怠速状态。

 

遥控起飞

向上推动多旋翼油门滚轮，飞行器进入多旋翼姿态遥控模式，此时保持固定翼油门处于最低位，当前俯仰、滚转、偏航摇杆对应多旋翼的前后、左右、方向三个控制量。可以正常控制飞行器在多旋翼模式下进行飞行。

在多旋翼姿态遥控模式下，飞行器将不会自动定位悬停，目的是避免转换过程中出现定位抵抗现象。

控制飞行器到达理想高度，即可准备进行转换。

遥控转换固定翼

在悬停情况下，调整飞行器机头朝向，多旋翼油门滚轮回归中位，保持定高状态。

逐渐推动固定翼油门，加大至90%以上，此时固定翼将会沿着当前方向，保持当前高度进行加速，加速过程中多旋翼动力系统将会根据高度自动减小油门，以保持总升力稳定。

当空速达到设定转换阈值时，多旋翼动力系统将会关闭，飞行器进入FW姿态油门遥控模式，至此完成转换。

实现转换的条件为：固定翼油门摇杆大于90%，空速达到设定转换阈值。

遥控转换旋翼

在固定翼遥控状态下，可由飞行驾驶员控制飞行器到达指定空域，合适高度。

将固定翼油门收至0%，进行减速。

当空速低于设定转换阈值后，将自动进入多旋翼姿态遥控。

丢控保护

旋翼遥控模式下：将会执行旋翼归航降落（当前飞行高度大于10m）或原地降落（当前飞行高度小于10m）；

固定翼遥控模式下：在巡航阶段丢失摇杆后无人机将飞往归航点盘旋；在地面阶段丢失摇杆后无人机将进入待飞模式。

简单任务规划

开始绘制

单击下图红框图标弹出航线编辑面板。

 

点击 按钮后光标会变为十字形状，此时即可将光标移动至地图，单击鼠标左键进行单条任务航线规划，此时将激活绘制信息提示。完成最后一个航点的绘制后，在地图任意位置单击鼠标右即可结束规划。 

 

航线位置调整： 在地图上选中并双击任意航点，出现整体调整框，鼠标移动到框内按住左键可整体平移航线，鼠标移动到调整框边角圆点位置，此时鼠标将变为旋转标志，按住鼠标左键旋转航线，旋转中心为所有航点的几何中心（降落航线旋转中心为转换降落点）。

 新增航点： 

在地图上或者航线详情列表中选中某一航点，单击增加一个航点按钮，将会自动在选中航点之前增加一个航点，所选中航点及之后的所有航点序号依次加1。 新增航点默认添加在当前点与前一点中间，可手动拖动新增航点到需要的位置。在第一个航点之前添加，默认位置在屏幕中央。

删除航点：  在地图上或者航线详情列表中选中某一航点，单击删除航点按钮，则会将选中航点删除，选中航点之后的所有航点序号依次减1。

删除航线：   

点击删除航线按钮，则会清空当前航线的所有航点。

航点属性调整

 

单航点信息从左到右依次显示信息为序号、高度、速度、半径、升降模式、航段任务，航点任务，详细描述如下：

 

 

批处理操作

  

航线上传

点击航线编辑面板左下角箭头按钮上传航线。

 

高程检查

编辑完成降落或任务航线后，在某些飞行环境中，需要使用航线高度检查进行飞行安全分析参考，最大可能避免碰撞高山等意外发生。

在航线编辑面板点击 图标开始高程检查 

航线绘制完成后，在航线编辑面板打开高程检查按钮，单击点选参考起飞点在地图区选择起飞点位置。

 

点击“高度检查”，将自动根据选定的参考起飞点及航线高度参数与地理海拔高度进行对比，并给出图表分析。此时分析数据将全部转化为海拔高度。

 

单击右下角按钮可全屏显示。

自动飞行

完成遥控飞行，归航点设置、降落航线规划、起飞前检查项后，即可进行首次自动飞行。

自动起飞进归航

在SPACE Pro主界面双击下图红框内起飞按钮，无人机将进入准备起飞模式，3S后自动起飞。

 

无人机将爬升到预设高度后并执行自动转换，转换完成后无人机将爬升至预设的固定翼爬升高度后自动飞向归航点。

自动起飞进航线

单击下图红框按钮，弹出二级菜单，选择需要执行的航线、航点、圈数、结束模式后双击立即执行，无人机将进入准备起飞模式，3S后自动起飞。

 

无人机将爬升到预设高度后并执行自动转换，转换完成后无人机将爬升至预设的固定翼爬升高度后自动飞向预设航线。

自动降落

定义：

无人机将沿预设降落航线路径执行降落，无人机在达到降落航线最后一点半径范围后转换为多旋翼模式，到达降落点上空后执行降落，详情参阅规划降落航线规划章节。

触发条件：在固定翼飞行模式下。

触发方式：

手动触发

在固定翼飞行模式下，双击下图红框内绿色按钮后进入自动降落模式。

归航

无人机将飞往所设定的归航点盘旋等待。

触发方式：

手动触发

在固定翼飞行模式下，双击下图红框内绿色按钮后进入归航模式；单击蓝色按钮配置归航点参数。

 

自动触发

1.无人机在起飞并转换为固定翼自动飞行状态后，如未收到任务指令，将自动进入归航模式，前往归航点待命；

2.航线结束模式配置为归航，执行完航线后将自动进入归航模式；

3.任意保护方式配置为归航。

航线定义：

无人机将自动沿着预设的路径飞行，并执行航点/航段任务。

触发条件：

1.完成航线绘制并上传至飞控；

2.在固定翼飞行模式下。

触发方式：单击下图红框内绿色按钮，在弹出的二级菜单中选择所要执行的航线及航点编号，循环圈数，结束模式后双击立即执行按钮。