【recode】3、地面站使用步骤与体验

一、前言

从Prometheus的V1到V2，无人机的状态显示是在终端中，在一堆字符中寻找想要关注的信息，确实硬核；而今，随着社会与科技的发展，Prometheus也开始有了自己的地面站了；本片就是记录一下，在体验Prometheus的地面站的步骤；

二、官网说明

先贴一下官网的指导说明，想体验的朋友也可以尽量看官方说明：

https://wiki.amovlab.com/public/prometheus-wiki/

二、节点启动

1、# 启动仿真

roslaunch prometheus_gazebo sitl_outdoor_1uav.launch

2、# 启动控制节点

roslaunch prometheus_uav_control uav_control_main_outdoor.launch

3、#启动通信节点

roslaunch prometheus_communication_bridge bridge.launch

三、地面站操作

1、下载地面站与打开地面站

下载地址（来着官网复制的）https://dl.amovlab.com:30443/public/%E8%BD%AF%E4%BB%B6%E4%B8%8B%E8%BD%BD/Prometheus%E5%9C%B0%E9%9D%A2%E7%AB%99/

打开后的界面，此时由于没有连接，通信节点会持续打印警告信息；

2、输入ID号码和ip地址

这里 输入的id号码是1，ip地址是127.0.0.1，然后点击添加；这个显示地面站和px4已经连上了；

3、使用遥控器解锁无人机

1. 先使用遥控器解锁飞机；
2. 将飞机的控制模式使用遥控器切换到COMMAND_CONTROL 模式；
3. 点击地面站上的起飞；

4、使用地面站控制无人机飞位置环

在地面站上点输入位置信息，比如1，1，1；然后点击移动，这个时候飞机就会移动到1，1，1位置了；

四、版本记录

px4版本

prometheus版本

五、总结和展望

（1）之前以为打开地面站就可以连接；最后发现要先启动同学的节点；教训是，还是要看官网的说明，不要想当然；
（2）地面站还是很有意义的，比如输入期望位置信息等，希望后期的地面站越做越好~