CAN通讯如何处理数据包

引言：工程师在使用CAN通讯的时候，一帧数据包最多是8个字节，但是我们本身的协议或者数据可能会超出一帧的范围，这个时候我们就需要用到数据帧的拆包和组合。本文主要论证一些简单的分包及组合方式思路，供大家参考，如有错误，望大家指证。

具体思路：

1，确定数据分包的大小和数量。根据需要传输的数据量和传输时间（波特率），确定每个数据分包的大小和数量。（通常8 byte为一帧数据包）

2，划分数据分包。将需要传输的数据按照每个数据分包进行划分，并将每个数据分包进行编号； 如果防止出错可以加上帧头与帧尾，接收到的数据帧头与程序帧头进行比对，判断是否有无误，帧尾用来做校验和判断，两者配合能确保接收到的数据帧的准确性，以防MCU程序误动作；

3，封装CAN数据帧。 CAN数据帧包含CAN ID、数据长度、数据内容等信息。 将需要发送的数据连接至can发送端口；本人用的是 CAN通讯的专用配套软件ZCANPROCAN。

代码程序部分如下：

1.数据帧头、帧尾进行判断：

/*********************
功能描述：CAN协议解析
说明：帧头 帧尾的判断
*********************/

void Comm_Process(uint8_t *msg, uint16_t len)   // 帧头 字节长度
{
    uint8_t sum, i;
    char *addr_tmp;   // 帧头
    uint16_t len_tmp = 0;

    addr_tmp = strstr((const char *)msg, "ff"); // 搜索帧头 0x66 0x66
    // 非本机地址
    if (FlashData.devaddr != *(addr_tmp + 2))   // 帧头判断不对 直接返回 不进行下一步
    {
        return;
    }

    len_tmp = *(addr_tmp + 4);
    len_tmp = len_tmp << 8;
    len_tmp += *(addr_tmp + 5);   //帧头
    // 接收数据个数不对 直接返回 不进行下一步
    if ((len_tmp + 8) / 8 != (len / 8 - 1))
    {
        return;
    }

    sum = Sum_Check((uint8_t *)(addr_tmp + 2), len_tmp + 4);
    // 校验通过
    if (sum == *(addr_tmp + len_tmp + 6))
    {
        // 轮询命令
        for (i = 0; i < COMM_Process_fx_Max; i++)
        {
            // 匹配命令字
            if (COMM_Process_fx[i].Command == *(addr_tmp + 3))
            {
                COMM_Process_fx[i].Process_fx((void *)&addr_tmp[0]);
                break;
            }
        }
    }
}

2.数据分包处理：

	uint8_t *ptr = NULL, *ptr_base;
	uint16_t data = 0;
    ptr = datain;       // 数据包赋给ptr 
	data = *ptr;        //*ptr指针数据帧赋给data
	data = data << 8;	// 移动到高8位位置 
	data += *(ptr + 1); // 每2字节合并short int
	ptr_base = ptr;     // 数据包赋给ptr_base 除去前8个byte
	for (k = 0; k < 4; k++)        //共4包数据帧
	{
	 ptr = ptr_base + 8 * (k + 1); // 8byte一包
		for (j = 0; j < 4; j++)
		{
			data = *ptr;
		}
		ptr = ptr - 2;    //帧尾做校验和
	}

数据分包的例程是共有42个字节，前八字节每2byte合并short int，改变数据格式，用作其他作用，后续4*8byte的数据单独提取出来分成4个数据包，这样一个数据帧就通过四次发送到接收方，程序大体已给出，望有助于大家对CAN通讯有一定的了解。