CAN通讯学习笔记

1.总体概述

1.1 CAN功能实现

可将车辆划分为车身部、安全部、ITS（智能交通系统）部、信息部、底盘部和发动机等部分。每个部分中的器件通过一条CAN总线串起来（一个CAN总线上的所有器件通讯速率必须相同），实现部分内的通讯。各个部分的CAN再汇集到网关（网关？后边学一学），由网关分配实现各个不同速率部分的CAN之间的通讯。如此这般便实现了对汽车整体电控部分的检测与控制。

1.2 CAN组成

两种组成方式：

1：CPU与CAN控制器集成到一起，再外接CAN收发器。

2：CPU与CAN控制器分开，使用的时候需要配置CAN接口电路，比较麻烦。

2. CAN的通讯过程

2.1 数据传输的实现原理

CAN通讯由两根线完成，一条CAN_HIGHT、一条CAN_LOW。

当CANH-CANL<0.5V的时候为隐性的，逻辑信号表现为“逻辑1”，即高电平。

当CANH-CANL>0.9V的时候为显性的，逻辑型号表现为“逻辑0”，即低电平。

无数据发送or发送数据0→CANH=CANL=2.5V→CANH-CANL=0<0.5V→认为数据为逻辑1；

发送数据1→CANH升高，CANL降低→CANH-CANL>0.9V→认为数据为逻辑0；

显性（逻辑0）的优先级比隐性（逻辑1）的高。

CAN收发器：左侧引脚RXD、TXD连接CAN控制器，右侧CANH、CANL：

MCU发送逻辑1：CANTX置1→收发器→CANH=CANL=2.5→逻辑1·

MCU发送逻辑0：CANRX置0→收发器→CANH=3.5V，CANL=1.5V→逻辑0

MCU接收逻辑1和接收逻辑0时即将上述过程放过来即可。·

数据的传递过程个人理解：

数据发送端和CAN控制器相连接，告诉控制器需要发送的数据，CAN控制器通过CANTX（逻辑1）与CANRX（逻辑0）与CAN收发器相连接，并告诉收发器需要发送的数据，然后来改变CANH和CANL的电压值，CANH和CANL上的电压值分别在各自的线上传输，通过ID和数据接收端匹配，匹配之后CANH和CANL经过收发器的转换传递给CAN控制器和接收端，完成信号的传输。中间需要进行位同步。

2.2 CAN通讯的整个过程

2.2.1 空闲状态

空闲状态是指没有节点正在传输数据的时候，当总线上出现连续11位隐性电平的时候，表示总线就处于空闲状态。

2.2.2 开始数据传输

当节点监听（如何监听？）到总线上处于空闲状态时，就会立即向总线发送自己的数据包（数据包=数据帧=报文）。

CAN数据帧标准格式

域段	位宽：bit	描述
帧起始（SOF）	1	数据帧起始的标志，固定位1bit，显性。
仲裁段   （ID）	11	本数据帧的ID信息，ID信息的作用：1、如果同时有多个节点发送数据时，作为优先级依据（仲裁机制）。2、目标节点通过ID信息来接受数据（验收滤波技术）。
RTR	1	0-数据帧 1-远程帧    显性
IDE	1	用于区分标准格式与扩展格式，显性--标准格式  隐性--扩展格式
R0	1	1bit保留位，显性
DLC	4	二进制编码用于表示本报文中的数据段有多少个字节
数据段	0-64	数据帧的核心内容，它由0-8个字节组成
CRC段	15	用于检查帧传输的错误，发送方以一定的方法计算帧起始、仲裁段、控制段、数据段的长度；接收方以同样的算法计算CRC值并进行比较，如果不同则会向发送端反馈出错误信息，重新发送；计算和出错处理一般都由CAN控制器硬件完成或由软件控制最大重发数。
CRC界定符	1	用于分隔的位，位隐性
ACK槽	1	在ACK槽位中，发送端发送的为隐性位，而接收端则在这一位中发送显性位以示应答；
ACK界定符	1	在ACK槽和帧结束之间由ACK界定符间隔开，为隐性位
帧结束（EOF）	7	由发送端发送7个隐性位表示结束

2.2.3 仲裁机制

由于显性的优先级高于隐性，所以仲裁比较的就是那个ID中的0多。

2.2.4 位时序

位时序是为了实现位同步而发明出来的东西。

一位（bit）分为4段：同步段（SS）、传播时间段（PTS）、相位缓冲段1（PBS1）、相位缓冲段2（PBS2）。段的单位是Tq，一个完整的位由8-25个Tq组成。

SS段	同步段，比如当总线上出现帧起始信号(SOF)时，其它节点上的控制器根据总线上的这个下降沿，对自己的位时序进行调整，把该下降沿包含到 SS 段内，这样根据起始帧来进行同步的方式称为硬同步。其中 SS 段的大小为 1Tq。总线上信号的跳变沿被包含在节点的 SS 段的范围之内，则表示节点与总线的时序是同步的，采样点采集到的总线电平即可被确定为该位的电平。
PTS段	传播时间段，这个时间段是用于补偿网络的物理延时时间，包括发送单元的输出延迟、总线上信号的传播延迟、接收单元的输入延迟，这个段的时间为以上各延迟时间的和的两倍。大小可以为 1~8Tq。
PTS1段	位缓冲段，主要用来补偿边沿阶段的误差，它的时间长度在重新同步的时候可以加长。 PBS1 段的初始大小可以为 1~8Tq。
PTS2段	另一个相位缓冲段，也是用来补偿边沿阶段误差的，它的时间长度在重新同步时可以缩短。 PBS2 段的初始大小可以为 2~8Tq。
SJW	重新同步补偿宽度，即在重新同步的时候，PBS1 和 PBS2 段的允许加长或缩短的时间长度，SJW 加大后允许误差加大，但通信速度下降。SJW 为补偿此误差的最大值（即每一次误差补偿都不能超过这个值，1～4Tq）。

CAN的同步分为硬同步和重新同步：

硬同步：在帧起始信号时同步总线上所有器件的位时序，无法确保后续一连串的位时序都是同步的。

重新同步：在检测到总线上的时序与节点使用的时序有相位差时，通过延长PBS1段或缩短PBS2段，来获得同步。

采样点：读取总线电平的时刻，并将读到的电平作为位值的点。位置在PBS1结束处。

延长/缩短PBS段来达到同步：PTS+PBS1小而PBS2加大时采样点前移，PTS+PBS1大而PBS2小时采样点后移。

参考：CAN总线协议_can协议_mustfeng的博客-CSDN博客