STM32H743 FDCAN通信 接收中断如何实现

MCU：野火H743挑战者

中断处理函数

在STM32CubeMX使能FDCAN1中断0，生成keil工程。

在工程里的stm32h7xx_it.c会出现这样一个函数，这个函数其实是FDCAN1的所有类型中断都会进入的，然后在HAL_FDCAN_IRQHandler(&hfdcan)这个函数进行判断，从而进入对应的回调函数。

我们进入这个函数，看看它是怎么实现的。这个函数位于stm32h7xx_hal_fdcan.c文件，也就是FDCAN的HAL驱动库文件。由于此次使用的是出现新消息出现中断，我们重点关注这一部分。这个函数非常大，包含很多内容，英语注释为官方注释，中文注释为自己添加的注释。

这一部分对应的就是Rx FIFO 0 interrupts management，也就是RX FIFO 0的重点管理。接收数据有3个区域，RX 缓冲区、RX FIFO0和RXFIFO1，这个是可以选择的。具体有何区别这里不作介绍。

我们可以看到从主函数进来之后，第一步先失能FIFO 0所有中断，这句隐藏在背后的话把我折磨了好久，因为之前发现读取中断进一次去失效了，现在才明白它处理的时候把所有中断都关了，怪不得失效了。所以每次处理完都要重新开一次中断。第二步，清除标志位。第三步就是调用回调函数，具体回调函数是什么也可以百度一下。这里我们只要明白，中断最后都会进入到这个回调函数，需要中断后实现什么功能，把代码写进回调函数就可以了。

我自己在main.c文件定义了回调函数，这个是没有的，需要自己编程。中断处理先讲到这里，先看看中断的初始化。

中断配置函数

因为之前我们在CubeMX设置的就是FDCAN1的中断0，所以这里前两句设置优先级和使能中断都是自动生成的。

配置过滤器

图片中注释已经很清楚了，滤波器模式主要是掩码模式，ID1是想要收到的ID，ID2是掩码，0X7FF代表需要全部满足。

在前面中断初始化函数已经开启了中断，这里又激活了一次中断，两次有什么区别呢？笔者认为前者开了中断0，但是中断0内还是存在很多中断，所以需要再次开子中断。在stm32h7xx_hal_fdcan.h文件，我们可以看到以下内容。上面部分是FIFO 0中断类型，下面部分是FIFO 1中断类型。两者类型是一致的，包括信息丢失中断、满溢中断、水印中断、写入新消息中断。

其他三个中断都好了解，那水印中断是什么意思。水印中断可以理解为，当FIFO内消息到达x条时，触发中断。那怎么去设置这个具体的x，在配置函数里两行被注释掉的代码，用的是HAL_FDCAN_ConfigFifoWatermark函数。如果设置为2层，意味着收到两条消息就发起中断。

这次实例使用的主要是写入新消息中断，所以前面激活的是FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE。

主函数实现

当收到新消息，进入回调函数，首先判断是哪种类型中断，前面讲过有4钟类型中断。假如是新消息中断，标志位置1。然后主函数的部分就会运行，利用HAL库自带GetRxMessage从FIFO0取出数据。然后重置标志位，重新激活中断。

演示

用ZCANPRO软件+USB-CAN转换器可以实现PC发送消息给MCU，发送标准帧，ID为111。MCU会把收到的信息通过串口打印出来。

实验成功！