eclipse 搭建 ROS 工作空间

目的

在 Eclipse 上搭建 Ros 开发环境

环境

ubuntu18.04 
Eclipse IDE for C/C++ Developers (includes Incubating components) Version: 2020-09 (4.17.0) 
ROS2 melodic

步骤：

创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_make

创建工作包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg base_controller std_msgs rospy roscpp

利用catkin_make命令，建立一个eclipse的项目

cd ~/catkin_ws
catkin_make --force-cmake -G"Eclipse CDT4 - Unix Makefiles"
awk -f $(rospack find mk)/eclipse.awk build/.project > build/.project_with_env && mv build/.project_with_env build/.project

导入项目

（参考下图）
双击启动 Eclipse -> Workspace: 选择对应的工作空间 -> Launch
选择File --> Import --> General --> 双击 Existing Projects into Workspace -> Select root directory: 选择根目录 -> Finish

创建代码文件

右击上图中的 src -> New -> Source File -> Source file: 填入 hello.cpp -> Finish

添加代码

在生成的文件 hello.cpp 中添加如下代码

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char **argv) {

    ros::init(argc, argv, "hello");    

    ros::NodeHandle nh;    

    ros::Rate loop_rate(10);    

    int count = 0;    

    while (ros::ok()) {

        ROS_INFO_STREAM("hello world" << count);        

        ros::spinOnce(); // Allow ROS to process incoming messages        

        loop_rate.sleep(); // Sleep for the rest of the cycle        

        count++;

    }

 return 0; 
}

在 CMakeLists.txt 中的 ## Bulid ## 部分添加如下代码

## Declare a cpp executable

add_executable(hello src/hello.cpp)

## Specify libraries to link a library or executable target against

target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES})

加入环境变量

终端中输入：source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

编译节点

快捷键：ctrl+b    

在Eclipse中运行节点

（参考下图）
终端中键入：
		echo $LD_LIBRARY_PATH，得到 LD_LIBRARY_PATH 的路径（待会儿要用，一般为 /opt/ros/melodic/lib）
		roscore
Run -> Run Configurations -> 双击：C/C++ Application -> 此时进入了 bulid Configuration -> C/C++Application: 键入 /home/fei/catkin_ws/devel/lib/base_controller/hello
点击进入 Environment 页面 -> Add -> 输入如图所示 Name、Value（为上上行所得的路径）->（古月居书中让输入环境变量：ROS_ROOT、ROS_MASTER_URI，但是不输入发现也没影响） -> Apply -> Run
此时，程序成功运行

Console 窗口中显示乱码( ROS输出编码和Eclipse控制窗口编码不同)

安装ANSI escape sequences插件:
help->Install New Software->点击 Add -> 输入：ANSI escape sequences；http://www.mihai-nita.net/eclipse ->Finish

调试程序

参考

https://jingyan.baidu.com/article/08b6a59199a3a714a80922ae.html
《ROS机器人开发实践（机器人设计与制作）》- 古月居