电子科技大学2020年第一学期《阿布扎比实验课》操作教程

最新推荐文章于 2022-04-01 12:39:17 发布

香妃.

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香妃

本文链接：https://blog.csdn.net/wuxiangfei0011/article/details/109741220

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文章目录

实验要求
配置要求
安装
项目地址
操作流程
无人机其他控制命令
参考

实验要求

使用装有尖刺的 Parrot Bebop 无人机在 100X60m 的区域内寻找红色气球并刺破

配置要求

硬件配置：笔记本电脑；Bebop四旋翼无人机

系统环境：Ubuntu16.04（尽量使用双系统）

软件工具（此时无需安装）：ROS(kinetic 版本)、parrot2、yolov3（ROS是一款为机器人设计的系统框架，parrot2无人机提供ROS的开发通信环境bebop_autonomy、darknet yolov3是深度学习的目标检测框架）

安装

安装ROS Kinetic: https://blog.csdn.net/wangguchao/article/details/81044558

安装依赖包: sudo apt-get install build-essential python-rosdep python-catkin-tools

项目地址

https://github.com/wuxiangfei0011/drone-pricked-red-ball

操作流程

拷贝无人机代码 bebop_ws 到 home 目录下

PC 端连接 parrot2 发出的 wifi：Bebop2-040384（可能略有区别）

执行如下流程（按下 Ctrl+Alt+T 打开终端、按下 Ctrl+C 关闭终端）

打开终端并输入：
	（下载项目代码）
	git clone https://github.com/wuxiangfei0011/drone-pricked-red-ball.git 
	
	（进入 bebop_ws 文件夹）
	cd bebop_ws
	
	（编译项目）
	catkin_make
	
	（打开 .bashrc 文件）
	gedit ~/.bashrc
	
	在打开的 .bashrc 文件最后一行输入：
	source ~/bebop_ws/devel/setup.bash
	
	关闭文件 .bashrc 
	关闭终端
	
打开新终端并输入：source ~/.bashrc
关闭终端

打开新终端窗口
（登录无人机）
终端中输入：roslaunch bebop_tools bebop_nodelet_iv.launch

打开新终端窗口
（开启摄像头识别气球）
终端中输入：rosrun bebop_driver img_trans.py

打开新终端窗口
（起飞开始识别扎气球）
终端中输入：rostopic pub -1 bebop/takeoff std_msgs/Empty 

（停止无人机扎球）
关闭“起飞开始识别扎气球”终端：按键 Ctrl + C

打开新终端窗口
（无人机降落）
终端中输入：rostopic pub -1 bebop/land std_msgs/Empty

无人机其他控制命令

Parrot bebop2 运行命令
roslaunch bebop_driver bebop_node.launch 登录
roslaunch bebop_tools bebop_nodelet_iv.launch
rostopic pub -1 bebop/reset std_msgs/Empty  紧急停止
rostopic pub -1 bebop/land std_msgs/Empty   降落 
rostopic pub -1 bebop/takeoff std_msgs/Empty 起飞
rostopic pub -1 bebop/cmd_vel geometry_msgs/Twist --'[2.0,0.0,0.0]' '[0.0,0.0,1.8]' 以z轴为中心，每秒旋转1.8rad
source ~/bebop_ws/devel/setup.bash 启动工作空间
roslaunch bebop_driver bebop_node.launch 节点启动
rosrun bebop_driver teleop_twist_keyboard.py 键盘启动