1.函数不一定都会返回,函数只是在同一个任务中会返回
2.从一个任务切换到另外一个任务时,必须启动全局控制,此时函数也不会返回
3.ucos2只在两种情况下会发生任务切换
(1)调用 OS_Sched时,此时发生的是任务级别的切换
通常是当前任务在调用OSTimeDly之后会调用此函数,OS_Sched会调用汇编函数_OSCtxSw,该函数做两件事:
保存当前任务的context到任务控制块(TCB)中;得到所有ready状态中优先级最高任务的TCB,更新CPU的ESP,恢复该任务的context,执行汇编返回指令
(2)中断发生时,此时发生的是中断级别的切换
保存当前任务的context到其堆栈
执行中断服务子程序(ISR)
执行中断退出程序,在该程序中,得到ready状态中最高优先级任务的TCB,更新ESP,恢复该任务的context,执行汇编返回指令