uCOS2 学习笔记（一）

1.函数不一定都会返回，函数只是在同一个任务中会返回

2.从一个任务切换到另外一个任务时，必须启动全局控制，此时函数也不会返回

3.ucos2只在两种情况下会发生任务切换

 

（1）调用 OS_Sched时，此时发生的是任务级别的切换

通常是当前任务在调用OSTimeDly之后会调用此函数，OS_Sched会调用汇编函数_OSCtxSw，该函数做两件事：

保存当前任务的context到任务控制块(TCB)中；得到所有ready状态中优先级最高任务的TCB，更新CPU的ESP，恢复该任务的context，执行汇编返回指令

 

（2）中断发生时,此时发生的是中断级别的切换

保存当前任务的context到其堆栈

执行中断服务子程序（ISR）

执行中断退出程序，在该程序中，得到ready状态中最高优先级任务的TCB，更新ESP，恢复该任务的context，执行汇编返回指令