ROS
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这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS学习笔记(0):几个重要概念:节点、消息、主题、服务
但在某些情况下,需要一种同时使用请求和响应的同步消息交换方案,ROS提供了叫做服务的消息同步方法,是一种一对一的机制。在上面概念的基础上,需要有一个控制器,可以使所有节点有条不紊地执行,这就是ROS的控制器(ROS master)。消息以一种 发布/订阅 的方式传递,一个或多个节点可以在一个给定的主题中发布消息,多个节点可以订阅同一个主题。节点使基于ROS的系统在运行时更加形象化,当许多节点同时进行时,可以将不同节点的通讯绘制成下图。因此,当服务的请求和响应完成时,两个连接的节点将被断开。原创 2023-07-15 11:23:18 · 605 阅读 · 0 评论 -
ROS2移动机器人导航仿真
ref:动手学ROS2动手学ROS2-RO2机器人建图导航仿真demo_哔哩哔哩_bilibili原创 2023-07-02 12:48:20 · 348 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记(一):创建工作空间和功能包
所有的ROS程序,包括我们自己开发的程序,都被组织成功能包,而ROS的功能包被存放在称之为工作空间的目录下。因此,在我们写程序之前,第一步是创建一个工作空间以容纳我们的功能包。其实ROS工作空间就是linux下的一个目录,创建ROS工作空间就是创建一个linux目录(我们创建名为catkin_ws的工作空间,当然也可以使用其它名字),只是需要按照ROS的规范在这个目录下添加一个src的子目录,然后...原创 2018-10-18 16:45:18 · 5527 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记(二):话题的订阅与发布
一、创建功能包在第一节课创建的工作空间里创建一个名称为communication的功能包,该功能包依赖于roscpp、std_msgs~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg communication std_msgs roscpp二、编写功能包的代码1.话题的发布者在~/catkin_ws/src/communication/src路径下添加...原创 2018-10-30 21:35:47 · 2731 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记(三):自定义话题的编程
前言:ros给我们提供了众多的消息结构,但是更多时候我们需要根据自己的研发需求定义自己的消息结构。一、查看ros自带的消息结构我们最常用的一个消息结构就是std_msgs,那么怎么查看这个消息结构支持可以定义哪些数据类型呢?我们使用roscd std_msgs/这个命令打开该消息结构所在的文件夹我们打开msg这个子文件夹,可以看到如下: 这些就是.msg文件就是std_...原创 2018-11-01 16:16:44 · 813 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记(四):编写简单的服务器和客户端
我们将创建一个简单的service节点("add_two_ints_server"),该节点将接收到两个整形数字,并返回它们的和。一、服务器和客户端简介这一部分先空着,有空补。。二、编程实现服务器和客户端1.基础环境的搭建创建工作空间,创建功能包(本次实验在之前的基础之上,默认使用之前的communication功能包)2.定义srv文件3.编写服务器节点在co...原创 2018-11-02 15:33:40 · 854 阅读 · 1 评论