ROS学习笔记(四)：编写简单的服务器和客户端

我们将创建一个简单的service节点("add_two_ints_server")，该节点将接收到两个整形数字，并返回它们的和。

一、服务器和客户端简介

这一部分先空着，有空补。。

二、编程实现服务器和客户端

1.基础环境的搭建

创建工作空间，创建功能包（本次实验在之前的基础之上，默认使用之前的communication功能包）

2.定义srv文件

3.编写服务器节点

在communication包中创建src/add_two_ints_server.cpp文件，并复制粘贴下面的代码：

#include "ros/ros.h"
#include "communication/AddTwoInts.h"//编译系统自动根据我们先前创建的srv文件生成的对应该srv文件的头文件。

// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool add(communication::AddTwoInts::Request  &req,
         communication::AddTwoInts::Response &res)
{
  // 将输入参数中的请求数据相加，结果放到应答变量中
  res.sum = req.a + req.b;
  //关于request和response的信息被记录下来
  ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
  ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
  
  return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
  // ROS节点初始化
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
  
  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;

  // 创建一个名为add_two_ints的server，注册回调函数add()
  ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
  
  // 循环等待回调函数
  ROS_INFO("Ready to add two ints.");
  ros::spin();

  return 0;
}

4.编写客户端节点

同理，创建add_two_ints_client.cpp文件，并输入以下内容：

#include <cstdlib>
#include "ros/ros.h"
#include "communication/AddTwoInts.h"

int main(int argc, char **argv)
{
  // ROS节点初始化
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
  
  // 从终端命令行获取两个加数
  if (argc != 3)
  {
    ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
    return 1;
  }

  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;
  
  // 创建一个client，请求add_two_int service，service消息类型是communication::AddTwoInts
  ros::ServiceClient client = n.serviceClient<communication::AddTwoInts>("add_two_ints");
  
  // 创建learning_communication::AddTwoInts类型的service消息
  communication::AddTwoInts srv;
  srv.request.a = atoll(argv[1]);//atoll  Convert string to long long integer
  srv.request.b = atoll(argv[2]);
  
  // 发布service请求，等待加法运算的应答结果
//这段代码是在调用service。由于service的调用是模态过程（调用的时候占用进程阻止其他代码的执行），
//一旦调用完成，将返回调用结果。如果service调用成功，call()函数将返回true，srv.response里面的值将是合法的值。
//如果调用失败，call()函数将返回false，srv.response里面的值将是非法的。
  if (client.call(srv))
  {
    ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
  }
  else
  {
    ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
    return 1;
  }

  return 0;
}

5.编辑communication里面的CMakeLists.txt，添加

 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  std_msgs
  roscpp
  message_generation
)



## Generate services in the 'srv' folder
 add_service_files(
   FILES
   AddTwoInts.srv
)

## Generate added messages and services with any dependencies listed here
 generate_messages(
   DEPENDENCIES
   std_msgs
 )

catkin_package(
  INCLUDE_DIRS include
  LIBRARIES communication
  CATKIN_DEPENDS std_msgs roscpp message_runtime
 DEPENDS system_lib
)

include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)


add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)
add_executable(add_two_ints_client  src/add_two_ints_client.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_client  communication_gencpp)
add_dependencies(add_two_ints_server communication_gencpp)

6.在package.xml文件中添加功能包依赖

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <run_depend>message_runtime</run_depend>

note：上面两个文件修改不当会造成许多意想不到的错误，在找错的过程中发现一篇博客总结的不错，附上链接：

https://blog.csdn.net/wangjingqi930330/article/details/73967720 

7.编译

在工作空间下执行catkin_make命令，根据错误提示找错误并且修正

三、运行

1.启动ros核：

exbot@ubuntu:~$ roscore

2.在另一个终端运行communication功能包的add_two_ints_server功能

exbot@ubuntu:~$ rosrun communication add_two_ints_server

3.运行客户端

exbot@ubuntu:~$ rosrun communication add_two_ints_client 3 5

客户端发送请求后，服务器段显示如下：

 

 

后记：

本次实验的过程中出现了许多小问题，从网上基本能找得到解决方案，但是碰到一个十分奇怪的问题，

AddTwoInts::Response has no menber named sum

如下图所示：

首先检查.srv文件有没有错误：

应该是没毛病。

其次检查有没有正确生成对应的头文件，

也没毛病。

这就奇怪了，忽然想到请求结构体没有报未知成员的错误，只有回应结构体报错，那我们来看看这两个头文件究竟差别在哪里？

首先看请求的：

再来看看回复的：

 

竟然是空的，问题就出在这里，我照着请求的结构改了下，

在编译之后就完美通过了。这个问题要不是ros本身的bug，要不就是我细节没有处理好，但我认为前者的概率大点。

ref：

http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/WritingServiceClient%28c%2B%2B%29